[发明专利]一种高精度地图存储系统及方法

说明书

本发明公开了一种高精度地图存储系统及方法，所述系统包括：信息获取模块，用于从采集设备中获取车道信息和道路信息，所述车道信息包括车道语义信息、车道形状信息和车道索引号，所述道路信息包括道路中包含所有车道的车道索引号和道路索引号；车道信息存储模块，用于存储所述车道信息；道路信息存储模块，用于存储所述道路信息；信息查询模块，与所述车道信息存储模块和道路信息存储模块通讯连接，用于根据地图需求信息查询所述车道信息和/或道路信息，通过本发明能够增加地图数据信息的查询效率，增加了数据的可读性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种高精度地图存储系统及方法。

背景技术

现在市面上普遍存在的高精度地图存储格式主要有Navigation Data Standard(NDS)、Shapefile以及OpenDRIVE。其中NDS与Shapefile以二进制文件格式存储高精度地图信息。NDS多用于地图母库中，直接存储采集到的地图原始数据，数据量比较庞大，会存储很多冗余信息以便后续加工。Shapefile是ArcGIS提出的一种地图存储格式，以关系型数据库方式分别存储道路语义信息和对应的道路形状信息。道路形状信息是由一系列的坐标点定义的点、线、或面的包围圈构成；语义信息记录了每个点、线、或面对应的实际意义，比如一条河或一座公园。OpenDRIVE以XML文件为载体存储高精度地图信息，其中包括道路形状信息、车道分区、车道等标签，能够详细描述车道级别的高精度地图信息。

在NDS、Shapefile和OpenDRIVE存储格式中，车道级别的信息是存储在道路信息内部的。在需要提取车道级别信息时，必须首先解析道路信息，然后根据获取的道路信息内容查询属于该道路内的车道信息。如图1所示，车道级别的信息存储在道路信息内部，这种信息内容的嵌套要求在查询某条车道信息时先逐个读取道路级别信息，然后遍历每条道路信息内部的所有车道信息来判断该条车道是否为所需，导致了对车道级别信息查询效率不高。而且要求使用者必须完全了解除车道信息之外的数据存储格式。此外，由于NDS和Shapefile格式本身采用二进制格式存储信息，需要对文件中存储的形状信息做语义匹配，这样才能明确文件中记录的几何信息的实际意义，这样就使得车道信息查询的效率降低，不利于智能驾驶的开展。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于，提供一种高精度地图存储系统及方法。

为了解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种高精度地图存储系统，包括：

信息获取模块，用于从采集设备中获取车道信息和道路信息，所述车道信息包括车道语义信息、车道形状信息和车道索引号，所述道路信息包括道路中包含所有车道的车道索引号和道路索引号；

车道信息存储模块，用于存储所述车道信息；

道路信息存储模块，用于存储所述道路信息；

信息查询模块，与所述车道信息存储模块和道路信息存储模块通讯连接，用于根据地图需求信息查询所述车道信息和/或道路信息。

进一步地，所述信息获取模块包括：

车道信息获取单元，用于获取车道信息，所述车道信息包括车道语义信息、车道形状信息和车道索引号；

车道信息发送单元，用于将所述车道信息发送到所述车道信息存储模块；

道路信息获取单元，用于获取道路信息，所述道路信息包括道路中包含所有车道的车道索引号和道路索引号；

道路信息发送单元，用于将所述道路信息发送到所述道路信息存储模块。

进一步地，所述信息获取模块还包括：

信息匹配单元，用于将所述车道语义信息和车道形状信息以键值对的形式匹配。