[发明专利]用于定位支持的方法和带有定位支持的地面运输工具

说明书

本发明涉及一种用于对地面运输工具进行定位支持的方法，该地面运输工具包括提升杆、在提升杆上至少可调节高度的负载承载机构和控制/调节机构，所述控制/调节机构构成为用于操控或调节至少一个调节参量的预定的理论值，调节参量选自以下三个参量，所述参量分别参照地面运输工具固定的坐标系：相对的提升高度、相对的杆倾斜以及相对的承载面倾斜；预定的理论值与预定的参考负载重量有关，该方法包括如下步骤：(a)检测由负载承载机构承载的负载的质量；(b)根据所检测的质量、参考负载重量以及根据存储在存储器中的地面运输工具车辆数据适配所述至少一个调节参量的预定的理论值；(c)借助于控制/调节机构操控或调节适配的理论值。

技术领域

本发明按照第一方面涉及一种用于对带有提升杆和在提升杆上至少可调节高度的负载承载机构的地面运输工具进行定位支持的方法，并且按照第二方面涉及一种这样的地面运输工具。

背景技术

在特别是高度较高地堆垛和拆垛时，对于操作人员经常非常困难的是，估计负载承载机构的正确位置。首先移向的位置经常必须在快到架子前又一次进行校正，这在每次堆垛和拆垛过程中耗费大量时间，但却是必要的，因为在错误的移向高度的情况下可能导致负载或架子损坏。

当今作为补救提供如下系统，所述系统在此支持操作人员移向之前固定存储的提升高度。

发明内容

更准确地，本发明按照第一方面涉及一种用于地面运输工具的定位支持的方法，该地面运输工具包括提升杆、在提升杆上至少可调节高度的负载承载机构和控制/调节机构，所述控制/调节机构构成为用于操控或调节至少一个相对调节参量的预定的理论值，相对调节参量选自以下三个参量，所述参量分别参照地面运输工具固定的坐标系：相对的提升高度，所述相对的提升高度是在负载承载机构上的参考点的高度；相对的杆倾斜，所述相对的杆倾斜是提升杆或其构件的俯仰角；以及相对的承载面倾斜，所述相对的承载面倾斜是负载承载机构的承载面的俯仰角。承载面是由负载施加的面、例如如下这样的面，负载放置在其上或悬挂在其上。

地面运输工具固定的坐标系在此是如下坐标系，其与地面运输工具的构件固定地联系、例如与地面运输工具的前桥或行走机构或车架联系。

可以的是，不同的相对调节参量参照不同的地面运输工具固定的坐标系。例如，地面运输工具固定的坐标系可以对于相对的提升高度固定地与提升杆或其构件相联系，而地面运输工具固定的坐标系可以对于相对的杆倾斜固定地与地面运输工具的前桥或行走机构固定相联系。在该情况下，在杆倾斜的情况下地面运输工具固定的坐标系将对于相对的提升高度相应地倾斜。另一方面不应排除如下，即多个或所有相对调节参量参照相同的地面运输工具固定的坐标系。

形容词“相对”在此指示：各个参量相对于相应的地面运输工具固定的坐标系说明。

此外，本发明按照第二方面涉及一种相应的地面运输工具，所述地面运输工具包括提升杆、在提升杆上至少可调节高度的负载承载机构和控制/调节机构，所述控制/调节机构如对于方法所述的那样构成。

这样的方法和这样的地面运输工具例如由文献EP 2439165 B1已知。在已知的方法中可以自动化移向之前固定存储的提升高度或一组固定存储的提升高度。

此外，利用EP 2439165 B1的地面运输工具也可以借助于负载传感器识别：负载是否位于负载承载机构上，因此是涉及存入过程还是涉及取出过程。

在实践中在此已经证明，已知的方法可以仅仅当如下情况下才有意义地用于给定的地面运输工具，即，当应存入或取出在大多数情况下类似的负载重量时。

不仅地面运输工具的轮胎而且提升支架可以根据地面运输工具的负载重量和结构方式不同强度地挠曲且改变实际必要的相对的提升高度或相对的杆和/或承载面倾斜，其用于将负载存入到预定的搁架中或从中取出。特别显著的是在配重装卸车中的如下问题，在所述配重装卸车中负载重心位于车轮支承面之外且系统的挠曲性特别高且特别强地与负载有关。