[发明专利]一种多舵机驱动机械臂

说明书

本发明公开了一种多舵机驱动机械臂，包括固定基座、后臂、中臂和前臂，所述固定基座和所述后臂的顶部通过俯仰关节连接，所述后臂的底部和所述中臂的顶部通过第一转向关节连接，所述中臂的底部和所述前臂的顶部通过第二转向关节连接，所述前臂的底部设有夹持装置，所述俯仰关节包括俯仰舵机和第一传动轴，所述俯仰舵机固定在所述固定基座上，所述第二传动轴的一端与所述俯仰舵机的输出轴连接，另一端与所述后臂的顶部连接。本发明的目的是提供一种多舵机驱动机械臂，该多舵机驱动机械臂类似于人手臂结构，具有较大的支撑力，且能实现机械臂的大范围摆动及精确定位，适用于轻载要求的工作场合。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种多舵机驱动机械臂。

背景技术

目前，机械臂在各行各业的自动化生产中应用十分广泛，它能按照规定的程序实现抓取、搬运等操作工作，但是，现在的机械臂大多在各个摆动臂的关节处直接安装电机及其减速装置，实现机械臂的精确控制。采用电机驱动的机械臂通常体积过大、电机功率要求过高，在抓取、搬运物体时需要很大的设备空间，而且对于质量小的、体积小的物体，往往无法实现精确定位，不适用于轻载要求的工作场合。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种多舵机驱动机械臂，该多舵机驱动机械臂类似于人手臂结构，具有较大的支撑力，且能实现机械臂的大范围摆动及精确定位，适用于轻载要求的工作场合。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种多舵机驱动机械臂，包括固定基座、后臂、中臂和前臂，所述固定基座和所述后臂的顶部通过俯仰关节连接，所述后臂的底部和所述中臂的顶部通过第一转向关节连接，所述中臂的底部和所述前臂的顶部通过第二转向关节连接，所述前臂的底部设有夹持装置；

所述俯仰关节包括俯仰舵机和第一传动轴，所述俯仰舵机固定在所述固定基座上，所述第二传动轴的一端与所述俯仰舵机的输出轴连接，另一端与所述后臂的顶部连接；

所述第一转向关节包括第一转向舵机、第二传动轴和第一法兰，所述第一转向舵机的输出轴与所述第二传动轴的一端固定连接，所述第二传动轴的另一端与第一法兰的内部固定连接，所述后臂的底部套设在所述第一法兰外侧并与第一法兰固定连接，所述中臂的顶部与所述第一转向舵机的外壳固定连接；

所述第二转向关节包括第二转向舵机、第三传动轴和第二法兰，所述第二转向舵机的输出轴与所述第三传动轴的一端固定连接，所述第三传动轴的另一端与第二法兰的内部固定连接，所述中臂的底部套设在所述第二法兰外侧并与第二法兰固定连接，所述前臂的顶部与所述第二转向舵机的外壳固定连接。

进一步的，所述第一转向关节还包括第三法兰和第四法兰，所述第三法兰和所述第四法兰通过螺栓固定在所述中臂的顶部，所述第三法兰和所述第四法兰的内部均套设在所述第二传动轴的中部。

进一步的，所述第三法兰和所述第四法兰内部均设有轴承，所述第三法兰和所述第四法兰通过轴承套设在所述第二传动轴的中部。

进一步的，所述第二传动轴中部相对于所述第三法兰的外侧设有第一轴槽，所述第一轴槽内设有第一卡簧。

进一步的，所述第二转向关节还包括第五法兰和第六法兰，所述第五法兰和所述第六法兰通过螺栓固定在所述中臂的顶部，所述第五法兰和所述第六法兰的内部均套设在所述第二传动轴的中部。

进一步的，所述第五法兰和所述第六法兰内部均设有轴承，所述第五法兰和所述第六法兰通过轴承套设在所述第三传动轴的中部。

进一步的，所述第三传动轴中部相对于所述第五法兰的外侧设有第二轴槽，所述第二轴槽内设有第二卡簧。