[发明专利]一种多舵机驱动机械臂

权利要求书

1.一种多舵机驱动机械臂，其特征在于：包括固定基座、后臂、中臂和前臂，所述固定基座和所述后臂的顶部通过俯仰关节连接，所述后臂的底部和所述中臂的顶部通过第一转向关节连接，所述中臂的底部和所述前臂的顶部通过第二转向关节连接，所述前臂的底部设有夹持装置；

所述俯仰关节包括俯仰舵机和第一传动轴，所述俯仰舵机固定在所述固定基座上，所述第二传动轴的一端与所述俯仰舵机的输出轴连接，另一端与所述后臂的顶部连接；

所述第一转向关节包括第一转向舵机、第二传动轴和第一法兰，所述第一转向舵机的输出轴与所述第二传动轴的一端固定连接，所述第二传动轴的另一端与第一法兰的内部固定连接，所述后臂的底部套设在所述第一法兰外侧并与第一法兰固定连接，所述中臂的顶部与所述第一转向舵机的外壳固定连接；

所述第二转向关节包括第二转向舵机、第三传动轴和第二法兰，所述第二转向舵机的输出轴与所述第三传动轴的一端固定连接，所述第三传动轴的另一端与第二法兰的内部固定连接，所述中臂的底部套设在所述第二法兰外侧并与第二法兰固定连接，所述前臂的顶部与所述第二转向舵机的外壳固定连接。

2.根据权利要求1所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述第一转向关节还包括第三法兰和第四法兰，所述第三法兰和所述第四法兰通过螺栓固定在所述中臂的顶部，所述第三法兰和所述第四法兰的内部均套设在所述第二传动轴的中部。

3.根据权利要求2所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述第三法兰和所述第四法兰内部均设有轴承，所述第三法兰和所述第四法兰通过轴承套设在所述第二传动轴的中部。

4.根据权利要求3所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述第二传动轴中部相对于所述第三法兰的外侧设有第一轴槽，所述第一轴槽内设有第一卡簧。

5.根据权利要求1所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述第二转向关节还包括第五法兰和第六法兰，所述第五法兰和所述第六法兰通过螺栓固定在所述中臂的顶部，所述第五法兰和所述第六法兰的内部均套设在所述第二传动轴的中部。

6.根据权利要求5所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述第五法兰和所述第六法兰内部均设有轴承，所述第五法兰和所述第六法兰通过轴承套设在所述第三传动轴的中部。

7.根据权利要求6所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述第三传动轴中部相对于所述第五法兰的外侧设有第二轴槽，所述第二轴槽内设有第二卡簧。

8.根据权利要求1所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述多舵机驱动机械臂还包括后臂外壳，所述后臂外壳包括后臂前外壳和后臂后外壳，所述后臂前外壳为正面和底面开口的壳体结构，所述后臂后外壳为正面开口的壳体结构，所述后臂后外壳底部连接有横向放置且一端开口的圆柱壳体，所述后臂前外壳和所述后臂后外壳相互配合后形成从下向上开口的腔体结构。

9.根据权利要求1所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述多舵机驱动机械臂还包括中臂外壳，所述中臂外壳为正面开口的壳体结构，所述中臂外壳顶部一个侧面设有一个通孔，所述中臂外壳底部连接有横向放置且一端开口的圆柱壳体。

10.根据权利要求1所述的多舵机驱动机械臂，其特征在于：所述多舵机驱动机械臂还包括前臂外壳，所述前臂外壳为正面开口的壳体结构，所述前臂外壳顶部一个侧面设有一个通孔，所述前臂外壳底部连接有横向放置且一端开口的圆柱壳体。