[发明专利]一种配重式下肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种配重式下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域，包括用于支撑固定的底座模块及独立工作的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，髋关节模块和膝关节模块中分别设置用于平衡重力的髋关节配重连杆、髋关节配重弹簧和膝关节配重弹簧。本发明的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，能分别实现髋关节、膝关节和踝关节的康复训练，利于针对性地实现患者的康复治疗；髋关节模块和膝关节模块具有重力平衡功能，能够平衡机器人连杆自重所产生的负载，降低了配设电机的转矩要求，减轻了机器人自重且提高了机器人关节的负载能力。结构简单、布局紧凑、成本低廉、操作方便快捷，易于推广，具有良好的实用性。

技术领域

本发明涉及康复器械技术领域，具体涉及一种用于下肢康复的康复机器人。

背景技术

脑卒中是神经系统的常见病和多发病，其死亡率和致残率都很高。医学证实，在脑卒中存活的患者，经过积极的康复治疗，绝大多数能重新恢复步行和生活自理能力，部分能从事较轻的工作。传统的康复程序依赖于治疗师的经验和徒手操作技术，随着病人数目的急剧上升，医疗资源呈愈发紧张的形势。近年来，协助康复治疗的康复机器人领域也已有一些研究。

下肢康复训练机器人是康复训练机器人中的一种，一般分为末端牵引式康复机器人和外骨骼康复机器人。目前，多自由度串联机器人多采用功率较大的电机搭配减速器以驱动机器人关节工作来带动患者患侧进行康复训练。但这类电机和减速器价格高、质量重并且尺寸大，造成整个机器人成本高，结构笨重，人机交互安全性较差。

通过现有技术检索，存在以下已知的技术方案：

现有技术1：

余泽坤.卧式下肢康复机器人设计与研究[D].合肥工业大学,2015。

该文献研究了一种卧式下肢康复机器人，虽能够基本满足康复训练的要求，但其适配的电机需要有较大的驱动扭矩，整体结构笨重、造价高。

现有技术2：

申请号：CN201711011249，申请日：2017.10.26，授权公告日：2018.02.16，本发明公开了一种下肢康复机器人，其特征在于：包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。本发明通过机械结构辅助患者的肢体进行运动，使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动，并最终使患者康复。该发明同样电机驱动力矩需求较大。

通过以上的检索发现，以上技术方案没有影响本发明的新颖性；并且以上专利文件的相互组合没有破坏本发明的创造性。

发明内容

本发明正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，提供了一种配重式下肢康复机器人。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：一种配重式下肢康复机器人，包括用于支撑固定的底座模块及独立工作的髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块，所述底座模块包括底座、设于所述底座上方的坐垫、设于所述坐垫前方的扶手和设于所述坐垫后上方的躺床；