[发明专利]一种配重式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种配重式下肢康复机器人，包括用于支撑固定的底座模块(100)及独立工作的髋关节模块(200)、膝关节模块(300)和踝关节模块(400)，其特征在于：所述底座模块(100)包括底座(116)、设于所述底座(116)上方的坐垫(110)、设于所述坐垫(110)前方的扶手(113)和设于所述坐垫(110)后上方的躺床(105)；

第一电机支架(202)呈环形结构，固连于所述底座(116)上，第一电机(201)安装于所述第一电机支架(202)内部，第一减速器(203)固定在所述第一电机支架(202)上，其输入端与所述第一电机(201)的输出端连接；髋关节水平支架(204)设于所述第一减速器(203)上方，其前端与所述第一减速器(203)的输出端连接固定，髋关节竖直支架(205)竖直向上连接于所述髋关节水平支架(204)末端，可沿所述水平支架(204)水平滑动，并通过螺栓紧固锁紧；第二电机支架(207)呈环形结构，固连与所述髋关节竖直支架(205)上，第二电机(206)安装于所述第二电机支架(207)内部，第二减速器(208)固定在所述第二电机支架(207)上，其输入端与所述第二电机(206)输出端连接，髋关节小带轮(209)与所述第二减速器(208)的输出端固连；髋关节衬套(212)固定于所述髋关节竖直支架(205)上，位于所述第二电机支架(207)上方，髋关节连接轴(214)通过轴承架安装于所述髋关节衬套(212)内部；髋关节大带轮(211)位于所述髋关节小带轮(209)上方，通过其上的固定键与所述髋关节连接轴(214)一端连接，所述髋关节小带轮(209)和所述髋关节大带轮(211)通过髋关节同步带(210)连接；所述髋关节连接轴(214)另一端与髋关节配重连杆(213)的固定键连接，髋关节配重弹簧(215)两端分别与所述髋关节配重连杆(213)和所述髋关节水平支架(204)连接固定，构成所述髋关节模块(200)，所述髋关节配重弹簧(215)始终处于拉伸状态；

所述膝关节模块(300)与所述髋关节连接轴(214)通过所述髋关节连接轴(214)的固定键连接，所述踝关节模块(400)与所述膝关节模块(300)连接。

2.根据权利要求1所述的一种配重式下肢康复机器人，其特征在于：大腿抽拉杆(301)一端与髋关节连接轴(214)的固定键连接，另一端与大腿固定连杆(302)滑动连接，并通过大腿螺栓夹(303)紧固锁紧；第三电机支架(306)呈环形结构，固定连接于所述大腿固定连杆(302)上，第三电机(305)安装于所述第三电机支架(306)内部；第三减速器(307)固定于所述第三电机支架(306)上，其输入端与所述第三电机(305)的输出端连接，膝关节小带轮(308)与所述第三减速器(307)的输出端固连；膝关节衬套(311)固定于所述大腿固定连杆(302)上，膝关节连接轴(312)通过轴承架安装于所述膝关节衬套(311)内部，膝关节大带轮(310)与所述膝关节小带轮(308)设于所述大腿固定连杆(302)同侧，通过所述膝关节同步带(309)连接；所述膝关节大带轮(310)通过其上设置的固定键与膝关节连接轴(312)一端连接，所述膝关节连接轴(312)另一端与小腿固定连杆(313)固连，膝关节配重弹簧(304)两端分别与所述大腿固定连杆(302)前端和所述小腿固定连杆(313)顶端连接固定，构成所述膝关节模块(300)；所述膝关节配重弹簧(304)始终处于拉伸状态。

3.根据权利要求2所述的一种配重式下肢康复机器人，其特征在于：还设有小腿支架(315)，所述小腿支架(315)呈设有开口的环形结构，固连于所述小腿固定连杆(313)末端。