[发明专利]机器人控制方法及控制系统、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及控制系统、可读存储介质及电子设备，所述方法包括：任务接收线程将接收到任务信息加入接收队列；任务解析线程获取任务信息将其转换为待执行动作并加入任务队列中；动作配发线程获取待执行动作将待执行动作转换为动作参数加入动作信息队列中，并将动作信息队列存储至共享内存模块；动作执行线程获取动作参数，并根据动作参数控制机器人完成所述任务信息对应的任务。本公开的技术方案通过多个线程间的通信以及数据共享实现对机器人的控制，一方面避免了计算资源的浪费，提高了通信效率降低了连接失败的可能性，另一方面由于不需要总线进行连接，也降低了机器人控制系统的生产成本。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法及控制系统、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

随着人工成本的不断增加，机器人代替人工已经成为大量体力工作发展的必然趋势，因此很多高校和企业纷纷致力于机器人控制系统的研究。AGV(Automated GuidedVehicle)是一种自动导引运输车，它能够延规定的引导路径行驶，并对物体进行运输移动等操作。在对AGV进行控制时，主流的控制系统一般采用管理控制系统和运动控制系统分离的模式，通总线将两者连接来完成整个AGV的管理和控制工作，例如，可以通过CAN总线将管理控制系统和运动控制系统连接。然而，在实际控制的过程中管理控制系统和运动控制系统中均需要运行异常管理、日志管理、升级管理等相同的功能，因此管理、运动控制系统分离的模式导致了大量计算资源的浪费。同时，由于管理、运动控制系统需要总线进行连接，容易造成连接失败或者连接通信效率较低等问题。另外，连接总线的存在也会提高AGV控制系统的生产成本。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种机器人控制方法及控制系统、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服因管理、运动控制系统分离设计导致的计算资源浪费、通信效率低、生产成本高等问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供了一种机器人控制方法，包括：任务接收线程接收到任务信息，将所述任务信息加入接收队列；任务解析线程从所述接收队列中获取任务信息，将所述任务信息转换为待执行动作并将所述待执行动作加入任务队列中；动作配发线程从所述任务队列中获取待执行动作，将所述待执行动作转换为动作参数加入动作信息队列中，并将所述动作信息队列存储至共享内存模块；动作执行线程从所述共享内存模块中获取动作参数，并根据所述动作参数控制机器人完成所述任务信息对应的任务。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：结果接收线程获取机器人完成所述任务时的运行数据及运行结果，并加入存储于所述共享内存模块的动作信息队列中；所述动作配发线程从所述共享内存模块中获取所述运行数据及运行结果，根据所述运行结果判断任务执行结果，并将所述执行结果和所述运行数据加入待发送信息队列；消息发送线程从所述待发送信息队列中获取所述执行结果返回任务发布中心，并获取运行数据返回数据中心。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，所述将所述任务信息转换为待执行动作，包括：对所述任务信息进行解析得到完成任务的系列动作；对所述系列动作进行拆解，得到待执行动作。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，在所述任务解析线程对所述任务信息进行解析得到完成任务的系列动作之前，所述方法还包括：所述任务解析线程对所述任务信息进行合法性检验。