[发明专利]机器人控制方法及控制系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

任务接收线程接收到任务信息，将所述任务信息加入接收队列；

任务解析线程从所述接收队列中获取任务信息，将所述任务信息转换为待执行动作并将所述待执行动作加入任务队列中；

动作配发线程从所述任务队列中获取待执行动作，将所述待执行动作转换为动作参数加入动作信息队列中，并将所述动作信息队列存储至共享内存模块；

动作执行线程从所述共享内存模块中获取动作参数，并根据所述动作参数控制机器人完成所述任务信息对应的任务；

结果接收线程获取机器人完成所述任务时的运行数据及运行结果，并加入存储于所述共享内存模块的动作信息队列中；

所述动作配发线程从所述共享内存模块中获取所述运行数据及运行结果，根据所述运行结果判断任务执行结果，并将所述执行结果和所述运行数据加入待发送信息队列；

消息发送线程从所述待发送信息队列中获取所述执行结果返回任务发布中心，并获取运行数据返回数据中心。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述任务信息转换为待执行动作，包括：

对所述任务信息进行解析得到完成任务的系列动作；

对所述系列动作进行拆解，得到待执行动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述任务解析线程对所述任务信息进行解析得到完成任务的系列动作之前，所述方法还包括：

所述任务解析线程对所述任务信息进行合法性检验。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动作参数控制机器人完成所述任务信息对应的任务，包括：

将所述动作参数转换为模型数据；

将模型数据作为入参输入参数计算模型进行计算，得到轴控指令；

将所述轴控指令下发至各轴控模块，以使各轴控模块执行轴控指令；

收集轴控模块执行轴控指令的运行数据，将其作为入参输入至参数计算模型以获取更新后的轴控指令，根据更新后的轴控指令控制各个轴控模块，直至完成所述任务信息对应的任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述任务接收线程、所述任务解析线程、所述动作配发线程以及所述动作执行线程中至少一个发生异常状况，则向异常处理模块发送异常信号，以使所述异常处理模块根据所述异常信号处理异常状况。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述异常处理模块根据所述异常信号处理异常状况，包括：

响应于接收到的异常信号，判断所述异常信号的种类；

根据所述异常信号的种类获取对应的异常数据；

根据所述异常数据对所述异常状况进行对应的处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于配置指令，系统配置模块根据配置指令中的配置参数对所述任务接收线程、所述任务解析线程、所述动作配发线程以及所述动作执行线程中至少一个线程的模式和/或参数进行配置。