[发明专利]一种用于运输小车的调平装置及方法

权利要求书

1.一种用于运输小车的调平装置，它包括履带式行走底盘(1)，其特征在于：它还包括调平装置支撑挡板(2)、调平电机(4)、调平控制器(5)、主动齿轮(7)、从动轮支撑轴(8)和从动摆动调平板(10)，其中，所述履带式行走底盘(1)固定平台(1.1)的两侧分别固定调平装置支撑挡板(2)，从动轮支撑轴(8)的两端均为阶梯轴，其中内侧的阶梯轴段为键轴段，外侧的阶梯轴段为轴承连接轴段，从动轮支撑轴(8)两端的键轴段上的键(12)分别与对应的从动摆动调平板(10)上的键槽(13)连接，从动轮支撑轴(8)两端的轴承连接轴段分别通过轴承(11)连接对应的调平装置支撑挡板(2)，履带式行走底盘(1)固定平台(1.1)的上固定有调平电机(4)，调平电机(4)的两端输出轴(4.1)上均安装有主动齿轮(7)，每个从动摆动调平板(10)的底端均设有与主动齿轮(7)啮合的齿条(10.1)，从动摆动调平板(10)的顶端固定有托盘(3)，摆倾角传感器(9)用于感应托盘(3)与水平面的角度，摆倾角传感器(9)的信号输出端连接调平控制器(5)的信号输入端，调平控制器(5)的电机控制信号输出端连接调平电机(4)的控制信号输入端。

2.根据权利要求1所述的用于运输小车的调平装置，其特征在于：所述调平电机(4)的两端输出轴(4.1)始终同步转动。

3.根据权利要求1所述的用于运输小车的调平装置，其特征在于：所述调平电机(4)的两端输出轴(4.1)分别由对应的轴承座(6)支撑设置在履带式行走底盘(1)的固定平台(1.1)上。

4.根据权利要求1所述的用于运输小车的调平装置，其特征在于：所述履带式行走底盘(1)中的履带驱动轮电机(14)由电机控制器(15)进行控制，电机控制器(15)能接收遥控控制信号的控制。

5.根据权利要求4所述的用于运输小车的调平装置，其特征在于：所述调平控制器(5)固定在调平电机(4)上，电机控制器(15)固定在履带式行走底盘(1)的履带行走架(1.2)上，所述摆倾角传感器(9)安装在从动摆动调平板(10)上。

6.一种基于权利要求1所述装置的调平方法，其特征在于，它包括如下步骤：

步骤1：当履带式行走底盘(1)通过起伏路面时，托盘(3)与水平面形成一定的角度；

步骤2：所述摆倾角传感器(9)实时感应托盘(3)水平面之间的夹角，并将夹角信号传输给调平控制器(5)：

步骤3：调平控制器(5)根据托盘(3)与水平面之间的夹角信号控制调平电机(4)工作，调平电机(4)带动主动齿轮(7)转动，从而带动从动摆动调平板(10)进行相应的摆动，从而使托盘(3)与水平面之间的夹角调整为零，保证托盘(3)调平。