[发明专利]一种三轴自动上料机器人系统

说明书

本发明公开了一种自动上料机构，用于定向移动物料，其特征在于，包括：物料架，物料架内限定出弧杆件存放区和直杆件存放区；支撑架，支撑架位于物料架的上方，支撑架的底端与物料架的外边缘固定连接；滑轨，滑轨设置于支撑架上并沿物料的移动方向设置；三轴机械手，三轴机械手设置于滑轨上并与其滑动连接，三轴机械手的抓取端能够抓取弧杆件和直杆件；控制器，控制器与三轴机械手及滑轨电连接。通过控制器精确控制三轴机械手抓取直杆件或弧杆件，抓取物料后，机械手保持抓取状态向物料的移动方向移动，当达到物滑轨的边缘时，可交接至下一道工序，实现了物料的自动上料功能，极大的提高了上料的自动化和机械化程度，有效提高生产效率。

技术领域

本发明涉及汽车零件装配技术领域，更具体的说是涉及一种三轴自动上料机器人系统。

背景技术

目前，汽车的顶盖骨零件一般由人工上料、质检和分选，在实际生产中效率较低，且工作强度大，费时费力，为此，如何提供一种机械化、自动化程度高、能够自动上料、质检和分选的自动或半自动上料机构，成为本领域人员亟需解决的一个技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种三轴自动上料机器人系统，用于定向移动物料，包括：

物料架，所述物料架内限定出弧杆件存放区和直杆件存放区；

支撑架，所述支撑架位于所述物料架的上方，所述支撑架的底端与所述物料架的外边缘固定连接；

滑轨，所述滑轨设置于所述支撑架上并沿物料的移动方向设置；

三轴机械手，所述三轴机械手设置于所述滑轨上并与其滑动连接，所述三轴机械手的抓取端能够抓取所述弧杆件和直杆件；

控制器，所述控制器与所述三轴机械手及滑轨电连接。

本发明的有益效果是：通过控制器精确控制三轴机械手抓取直杆件或弧杆件，抓取物料后，机械手保持抓取状态向物料的移动方向移动，当达到物滑轨的边缘时，可交接至下一道工序，实现了物料的自动上料功能，极大的提高了上料的自动化和机械化程度，有效提高生产效率。

上述控制器可控制机械手按预设程序实现弧杆件或直杆件的抓取以及后续的移动操作，以上操作与数控机床根据预设程序走刀原理相同，不涉及到计算机程序方面的改进，利用现有技术可轻易完成；也可以通过操作人员通过控制器手动操作，实现半自动化上料操作，

优选的，所述直杆件存放区包括多个呈矩阵布置的柔性夹持杆，所述多个柔性夹持杆之间存放直杆件，所述直杆件的长度为300mm-2000mm。

优选的，所述弧杆件存放区包括多个固定杆和定位板，所述多个固定杆之间存放弧形杆，所述定位板设置于弧形杆的两端，所述弧形杆的长度为1850mm-2550mm。

优选的，所述弧形杆的最大弧高为364mm。

进一步的，还包括检测区、废料存放区和检测机构，所述检测区和废料存放区位于所述物料架内，所述弧杆件存放区、直杆件存放区和废料存放区依次设置，或所述直杆件存放区、弧杆件存放区和废料存放区依次设置，所述废料存放区和所述检测区相邻设置；所述检测机构设置于所述检测区上。

采用上述技术方案的有益效果是：三轴机械手抓取直杆件或弧杆件之后，将其移动至检测区内，通过检测机构对物料的尺寸、长度、形状进行检测，一旦发现物料不合格，则将其移动至废料存放区内，重新进行物料的上料操作，也就是说，通过上述结构可以实现物料的甄别筛选功能，进一步提高了设备的自动化程度。

优选的，所述检测机构包括检测平台和多个红外传感器，所述红外传感器与控制器电连接，所述检测平台与所述废料存放区相邻设置，所述多个红外传感器设置于所述检测平台上。