[发明专利]一种三轴自动上料机器人系统在审
| 申请号： | 201910403012.1 | 申请日： | 2019-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110116901A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 李持生;孙哲辉;兰春立;薛金山;徐昌华;黄振;陈江松;赵涛;李博瀚;章新书;刘辉 | 申请（专利权）人： | 厦门金龙汽车车身有限公司;福州国化智能技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B07C5/10;B07C5/34;B07C5/36 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 姜海荣 |
| 地址： | 361000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三轴 机械手 滑轨 抓取 物料架 支撑架 控制器 直杆件 弧杆 移动方向 自动上料 存放区 自动上料机构 机器人系统 机械手抓取 定向移动 滑动连接 生产效率 电连接 外边缘 底端 上料 机械化 自动化 交接 移动 | ||
1.一种三轴自动上料机器人系统，用于定向移动物料，其特征在于，包括：
物料架(1)，所述物料架(1)内限定出弧杆件存放区(101)和直杆件存放区(102)；
支撑架(2)，所述支撑架(2)位于所述物料架(1)的上方，所述支撑架(2)的底端与所述物料架(1)的外边缘固定连接；
滑轨(3)，所述滑轨(3)设置于所述支撑架(2)上并沿物料的移动方向设置；
三轴机械手(4)，所述三轴机械手(4)设置于所述滑轨(3)上并与其滑动连接，所述三轴机械手(4)的抓取端能够抓取所述弧杆件和直杆件；
控制器，所述控制器与所述三轴机械手(4)及滑轨(3)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种三轴自动上料机器人系统，其特征在于，所述直杆件存放区(102)包括多个呈矩阵布置的柔性夹持杆(5)，所述多个柔性夹持杆(5)之间存放直杆件，所述直杆件的长度为300mm-2000mm。
3.根据权利要求1所述的一种三轴自动上料机器人系统，其特征在于，所述弧杆件存放区(101)包括多个固定杆(6)和定位板(7)，所述多个固定杆(6)之间存放弧形杆，所述定位板(7)设置于弧形杆的两端，所述弧形杆的长度为1850mm-2550mm。
4.根据权利要求3所述的一种三轴自动上料机器人系统，其特征在于，所述弧形杆的最大弧高为364mm。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种三轴自动上料机器人系统，其特征在于，还包括检测区、废料存放区(103)和检测机构，所述检测区和废料存放区(103)位于所述物料架(1)内，所述弧杆件存放区(101)、直杆件存放区(102)和废料存放区(103)依次设置，或所述直杆件存放区(102)、弧杆件存放区(101)和废料存放区(103)依次设置，所述废料存放区(103)和所述检测区相邻设置；所述检测机构设置于所述检测区上。
6.根据权利要求5所述的一种三轴自动上料机器人系统，其特征在于，所述检测机构包括检测平台(8)和多个红外传感器，所述红外传感器与控制器电连接，所述检测平台(8)与所述废料存放区(103)相邻设置，所述多个红外传感器设置于所述检测平台(8)上。
7.根据权利要求1所述的一种三轴自动上料机器人系统，其特征在于，所述滑轨(3)上设置有电机(301)、齿轮和齿条(302)，所述电机(301)的输出端与齿轮传动连接，所述齿条(302)与齿轮传动连接，所述齿条(302)与所述滑轨(3)连接，所述电机(301)与所述控制器电连接。
8.根据权利要求1所述的一种三轴自动上料机器人系统，其特征在于，所述三轴机械手(4)包含两个相对于滑轨(3)对称设置的机械手。
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