[发明专利]机器人定位偏差修复方法及系统

说明书

本发明提供了一种机器人定位偏差修复方法及系统，所述机器人具有路标定位模块和辅助定位模块，所述方法包括：所述路标定位模块获取第一定位信息，所述辅助定位模块获取第二定位信息；所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差不超过阈值时，所述机器人同时采用所述第二定位信息与所述第一定位信息；所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差超过阈值时，所述机器人采用所述第一定位信息。本发明提供的机器人定位偏差修复方法及系统，路标定位模块与辅助定位模块充分融合，出现定位偏差时，直接采用第一定位信息，提升了定位系统的稳定性和定位精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人定位偏差修复方法及系统。

背景技术

移动机器人目前已经应用于服务行业，包括餐饮、酒店、办公、仓储等领域。机器人常用的定位技术包括UWB定位、激光雷达定位、红外定位、视觉定位、惯性导航、定位标识定位。

多种定位技术融合以提升定位精度仍然是本领域需要解决的问题。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种机器人定位偏差修复方法及系统，使多种定位技术融合，提升定位精度。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种机器人定位偏差修复方法，所述机器人具有路标定位模块和辅助定位模块，所述方法包括：

所述路标定位模块获取第一定位信息，所述辅助定位模块获取第二定位信息；

所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差不超过阈值时，所述机器人同时采用所述第二定位信息与所述第一定位信息；

所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差超过阈值时，所述机器人采用所述第一定位信息。

在这种情况下，路标定位模块与辅助定位模块充分融合，出现定位偏差时，直接采用第一定位信息，提升了定位系统的稳定性和定位精度。

其中，所述辅助定位模块至少包括UWB定位模块、激光雷达定位、红外定位、视觉定位、惯性导航中的一种。

由此，路标定位模块可与多种定位模块实现充分融合。

其中，所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差超过阈值时，所述机器人采用所述第一定位信息的步骤，进一步包括：

所述辅助定位模块基于所述第一定位信息，修复与所述第一定位信息的偏差。

在这种情况下，路标定位模块与辅助定位模块充分融合，出现定位偏差时，可基于路标定位模块的第一定位信息进行修复，提升了定位系统的稳定性。

本方还提供一种机器人定位偏差修复系统，包括：

路标定位模块，用于获取第一定位信息；以及

辅助定位模块，用于获取第二定位信息；

其中，所述路标定位模块和所述辅助定位模块设置于机器人本体，所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差不超过阈值时，所述机器人同时采用所述第二定位信息与所述第一定位信息；所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差超过阈值时，所述机器人采用所述第一定位信息。

在这种情况下，路标定位模块与辅助定位模块充分融合，出现定位偏差时，直接采用第一定位信息，提升了定位系统的稳定性和定位精度。

其中，所述辅助定位模块至少包括UWB定位模块、激光雷达定位、红外定位、视觉定位、惯性导航中的一种。

由此，路标定位模块可与多种定位模块实现充分融合。

其中，所述辅助定位模块基于所述第一定位信息，修复与所述第一定位信息的偏差。