[发明专利]机械手臂动作频率修正方法

说明书

本发明涉及一种机械手臂动作频率修正方法，所述方法包括使用机械手臂动作频率修正平台以采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理。

技术领域

本发明涉及机械手臂领域，尤其涉及一种机械手臂动作频率修正方法。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。它有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

发明内容

本发明需要具备以下几处关键的发明点：

（1）采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，更重要的是，识别到的婴儿哭啼等级越高，抚摸的频率越高，从而提升了婴儿处置的智能化水平；

（2）对处理的图像进行初次目标提取操作，并在初次目标提取操作失败时，对处理的图像执行边缘锐化处理以将边缘锐化后的图像替换原先图像进行再次目标提取操作，从而提升了图像处理的自适应水准。

根据本发明的一方面，提供一种机械手臂动作频率修正方法，所述方法包括使用机械手臂动作频率修正平台以采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，所述机械手臂动作频率修正平台包括：机械手臂，设置在婴儿床的侧面，用于在永磁电机的驱动下实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击。

更具体地，在所述机械手臂动作频率修正平台中，所述平台还包括：永磁电机，与所述机械手臂连接，用于接收现场哭啼等级，并基于所述现场哭啼等级驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击；其中，在所述永磁电机中，现场哭啼等级越高，永磁电机的转速越快，驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击中的预设频率越高。

更具体地，在所述机械手臂动作频率修正平台中，所述平台还包括：边缘锐化设备，分别与对象检测设备和图像辨识设备连接，用于在接收到重新处理信号时，对即时锐化图像执行边缘锐化处理，以获得并输出相应的边缘锐化图像；等级鉴别设备，分别与永磁电机和图像辨识设备连接，用于基于不同婴儿哭啼等级分别对应的面部成像特征对代表性区域执行内容相似度分析，将相似度最高的面部成像特征对应的婴儿哭啼等级作为现场哭啼等级发送给所述永磁电机；有线抓拍设备，设置在婴儿床的上方，用于对婴儿床的床体执行抓拍动作，以获得相应的即时抓拍图像；即时锐化设备，与所述有线抓拍设备连接，用于对接收到的即时抓拍图像执行基于空域微分法的即时锐化处理，以获得并输出相应的即时锐化图像；对象检测设备，与所述即时锐化设备连接，用于接收所述即时锐化图像，对所述即时锐化图像执行对象检测以获得一个或多个对象，并获得所述一个或多个对象分别在所述即时锐化图像中占据的一个或多个对象图像区域。

本发明的机械手臂动作频率修正方法设计可靠、能够节约人力。由于采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，更重要的是，识别到的婴儿哭啼等级越高，抚摸的频率越高，从而提升了婴儿处置的智能化水平。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的机械手臂动作频率修正平台所应用的婴儿床的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的实施方案进行详细说明。