[发明专利]一种四轮转向汽车横向入库系统

权利要求书

1.一种四轮转向汽车横向入库系统，用于实现具有手动驾驶和自动横向入库功能，包括控制单元(7)，其特征在于，所述系统包括：

转向横移机构(4)，与汽车车轮(9)连接，能够实现手动驾驶和自动横向入库的转向横移操作；

液压动力机构(5)，分别与控制单元(7)和转向横移机构(4)连接，用于为转向横移机构(4)提供高压油；

视觉辅助机构(6)，设于车身内，用于检测车身周边环境；

人机交互模块，与控制单元(7)连接，用于切换手动驾驶和自动横向入库的信号；

执行模块，分别与控制单元(7)、转向横移机构(4)和液压动力(5)机构连接，用于制动汽车。

2.根据权利要求1所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述转向横移机构(4)包括通过底板(47)焊接一体的转向齿条(41)和液压缸(42)、设于液压缸(42)内的相互平行的两个活塞(43)和用于固定活塞(43)的定位凸缘(44)、与活塞(43)连接的活塞杆(45)以及设于活塞杆(45)上的定位销(46)，所述转向齿条(41)与转向齿轮(3)啮合，所述定位凸缘(44)设于液压缸(42)的内壁，所述液压缸(42)由活塞(43)分隔成第一液压室(4a)、第二液压室(4b)和第三液压室(4c)。

3.根据权利要求2所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述第三液压室(4c)设于第一、第二液压室之间，每个液压室与不同的液压管路(48)连接，所述第一、第二液压室在汽车横向入库时由液压管路(48)同步进油，所述第三液压室(4c)在汽车正常行驶时由液压管路(48)进油。

4.根据权利要求3所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述视觉辅助机构(6)包括全景影像雷达和传感器模块，所述全景影像雷达设于汽车的后视镜上，所述传感器模块包括：

制动传感器，与汽车的制动脚踏板连接；

止位传感器(6a)，设于转向横移机构(4)上；

转角传感器，与汽车的转向柱连接；

车速传感器，与汽车车速表连接；

所述控制单元(7)识别由传感器模块采集到的信号，做出路径规划和导航，将正常停车信号传送至执行模块，所述执行模块触发所述转向横移机构(4)和液压动力机构(5)工作。

5.根据权利要求4所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述液压动力机构(5)包括依次连接的储油箱(51)、液压泵(54)、储压器(58)和电磁阀(57)，所述储油箱(51)和液压泵(54)之间设有过滤器(52)，所述液压泵(54)连接转向电机(53)，所述液压泵(54)与储压器(58)之间设有压力传感器(59)，所述压力传感器(59)连接安全阀(55)。

6.根据权利要求5所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述视觉辅助机构(6)还包括报警模块，所述报警模块与控制单元(7)电性连接，控制单元(7)根据传感器模块采集到的信号将不可停车的信号传送到报警模块。

7.根据权利要求6所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述控制单元(7)连接分别位于汽车前后的两个助力电机(2)，两个所述助力电机(2)通过转向齿轮(3)分别与两个转向横移机构(4)连接，所述转向横移机构(4)的活塞(43)上连接转向拉杆(8)，所述转向拉杆(8)铰接转向节(81)后连接车轮(9)，所述车轮(9)上设有轮毂电机(91)。

8.根据权利要求7所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述转向齿轮(3)与所述转向齿条(41)啮合。

9.根据权利要求2所述的一种四轮转向汽车横向入库系统，其特征在于，所述液压缸(42)内设有4个定位凸缘(44)，每个活塞(43)的两端部分别设有一个定位凸缘(44)。