[发明专利]路标地图构建系统及机器人

说明书

本发明提供了一种路标地图构建系统，包括：图像预览模块，包括识别模块，所述识别模块用于识别路标信息；标定模块，用于提供畸变参数；以及建图模块，根据所述路标信息建立路标地图。本发明提供的路标地图构建系统，基于图像预览模块获取的路标信息，可实现路标地图的快速构建。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种路标地图构建系统及机器人。

背景技术

移动机器人的发展离不开定位导航技术的发展。常用的导航方法为，移动机器人根据其工作的环境自主构建地图，而后完成移动指令。机器人的视觉定位技术是实现自主导航的关键技术。

目前，常采用在环境中人工设置定位标识的方法，利用机器人本体上的设备对定位标识进行识别，获取定位标识的位置信息，从而完成机器人的定位。使用路标进行定位，首先要解决的是对路标进行建图的问题。目前还缺少能够快速智能地进行路标建图的工具。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种路标地图构建系统及机器人，可提升建图效率。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种路标地图构建系统，包括：

图像预览模块，包括识别模块，所述识别模块用于识别路标信息；

标定模块，用于提供畸变参数；以及

建图模块，根据所述路标信息建立路标地图。

在这种情况下，基于图像预览模块获取的路标信息，可实现路标地图的快速构建。

其中，所述图像预览模块还包括调曝光模块，用于调整图像的曝光度。

由此，可对采集的图像进行初级处理，进而提升识别模块的图像识别效率，提升获取的路标信息的准确性。

其中，所述路标信息包括路标的位置信息和路标编号。

在这种情况下，通过获取路标的位置信息和路标编号，在建图模块构建的地图上可以使路标与编号一一对应，方便对路标的维护和调整。

其中，所述标定模块包括拍照标定模块，所述拍照标定模块用于获取拍摄的图像的所述畸变参数。

由此，可以快捷获取畸变参数。

其中，所述畸变参数为预存数据。

在这种情况下，可以通过调用预存的畸变参数来对图形进行预处理。

其中，所述建图模块包括补充模块，所述补充模块用于在所述路标地图的基础上补充新的路标。

由此，需要补充新的路标时，无需重建地图，只需在已有的地图上执行补充路标操作即可。

其中，所述建图模块包括删减模块，所述删减模块用于在所述路标地图的基础上删减已有的路标。

由此，需要删减路标时，无需重建地图，只需在已有的地图上执行删减路标操作即可。

其中，还包括查询模块，所述查询模块根据输入的编号输出对应路标的图像。

在这种情况下，可快速查询到需要查找或者维护的路标图像，提升布置路标及地图维护的工作效率。

其中，包括查重模块，所述查重模块根据获取的路标的图像，判断所述路标的图像是否已经添加到所述路标地图中。

由此，拍摄路标图像后，查询模块实时判断该路标是否已经录入系统。避免了因重复布置路标而导致定位误差过大。

本发明还提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的路标地图构建系统。