[发明专利]一种基于双一线激光雷达自主导航机器人

说明书

本发明公开了一种基于双一线激光雷达自主导航机器人。其包括机身、机头和机下体，所述机身顶部颈部设有第一圆盘，所述机身底部腰部设有第二圆盘，所述第一圆盘顶部中心嵌设有第一电机，所述第一电机顶部输出端固定连接有机头，所述机头底部颈部固定连接有与之连接的第三圆盘，所述机下体顶部设有第四圆盘，所述第四圆盘顶部中心嵌设有第二电机，所述第二电机顶部输出端与所述第二圆盘固定连接。

技术领域

本发明涉及机器人导航技术领域，具体是一种基于双一线激光雷达自主导航机器人。

背景技术

机器人作为现代人们文明的空前需求，其代替了手工业时代，将人类从手工业演变至现代化的工业时代，将低效率的生产作业发展至今的高效生产，很大一定程度上解决了工厂生产成本较大、生活作业繁琐等一系列的问题，现有的机器人如工业作业机器人、生活作业机器人、运输机器人、军事机器人等。然而，目前的机器人才用的自主导航实时性较差，由于现有的网络数据传输存在误差，GPS和北斗导航卫星传输数据存在误差，对于先进的雷达和激光导航应用较少，现有的有些机器人即使采用了雷达和激光导航，但是在行走机构上存在着一定的问题，正常两支行走采用较为笨重的液压系统驱动，造价和作业负重均较大，能量耗损较大，行走的速率也较慢，自动导航准确度也有限，很不符合应用现代导航系统的机器人设计和需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于双一线激光雷达自主导航机器人，从根本上解决了现有自主导航机器人导航准确度较差、体型笨重、行走速率有限、越障碍较差等问题，其具有结构简单、智能化导航、行走便捷等优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于双一线激光雷达自主导航机器人，其包括机身、机头和机下体，所述机身顶部颈部设有第一圆盘，所述机身底部腰部设有第二圆盘，所述第一圆盘顶部中心嵌设有第一电机，所述第一电机顶部输出端固定连接有机头，所述机头底部颈部固定连接有与之连接的第三圆盘，所述机下体顶部设有第四圆盘，所述第四圆盘顶部中心嵌设有第二电机，所述第二电机顶部输出端与所述第二圆盘固定连接，从而机身、机头和机下体形成完整人形态机器人；其中，所述机头上设有人眼激光孔，所述机身表面上设有雷达发射器，所述机身两侧还铰接连接有相称的手臂，所述机身前端设有以分离方式可拆卸的核电池，所述机身内还设有处理器；所述机下体内设有左右相称的腿行走机构以及轮毂行走机构，其中，所述腿行走机构包括与所述机下体铰接的收纳机构和腿组件。

作为优选地技术方案，所述收纳机构包括开凿在所述机下体底部左右对称的第一收纳槽，所述第一收纳槽左右内壁内相通设有L型滑槽，所述L型滑槽内滑动连接有第一转轴，所述第一转轴通过设置在所述L型滑槽内的推动器移动，所述第一转轴中部设有直径较小的第二转轴，所述第二转轴上转动连接有套筒，所述套筒侧面上固定连接有腿组件，从而可在便于实现腿组件正常铰接行走的情况下便利实现收纳，便于在运用轮毂行走机构时收纳，稳定的在地面上行走。