[发明专利]一种基于双一线激光雷达自主导航机器人

权利要求书

1.一种基于双一线激光雷达自主导航机器人，其特征在于：其包括机身(100)、机头(104)和机下体(113)，所述机身(100)顶部颈部设有第一圆盘(102)，所述机身(100)底部腰部设有第二圆盘(111)，所述第一圆盘(102)顶部中心嵌设有第一电机(101)，所述第一电机(101)顶部输出端固定连接有机头(104)，所述机头(104)底部颈部固定连接有与之连接的第三圆盘(103)，所述机下体(113)顶部设有第四圆盘(114)，所述第四圆盘(114)顶部中心嵌设有第二电机(112)，所述第二电机(112)顶部输出端与所述第二圆盘(111)固定连接，从而机身(100)、机头(104)和机下体(113)形成完整人形态机器人；其中，所述机头(104)上设有人眼激光孔(105)，所述机身(100)表面上设有雷达发射器(110)，所述机身(100)两侧还铰接连接有相称的手臂(107)，所述机身(100)前端设有以分离方式可拆卸的核电池(109)，所述机身(100)内还设有处理器(108)；所述机下体(113)内设有左右相称的腿行走机构以及轮毂行走机构，其中，所述腿行走机构包括与所述机下体(113)铰接的收纳机构和腿组件；

所述腿组件包括与所述套筒(116)侧面固定连接的大腿连杆(119)以及其底部通过第三转轴(149)铰接连接的小腿连杆(120)，所述小腿连杆(120)底部通过第四转轴(151)铰接连接有脚板(121)，所述第三转轴(149)左端固定连接有向后延伸的第一摆板(148)，所述第四转轴(151)右端固定连接有向前延伸的第二摆板(150)，所述大腿连杆(119)靠近所述机下体(113)中心侧端面内开凿有第一传动腔(133)，所述第一传动腔(133)底部连通设有开口所述机下体(113)中心侧的第一滑槽(136)，所述第一传动腔(133)远离所述机下体(113)中心侧内壁内嵌设有第三电机(143)，所述第三电机(143)输出端末端固定连接有飞轮(132)，所述飞轮(132)远离中心的处通过销轴(134)铰接连接有第一连板(135)，所述第一滑槽(136)内滑动连接有与所述第一连板(135)底部铰接连接的第一滑块(144)，所述第一滑块(144)靠近所述机下体(113)中心侧端面上固定连接有导向板(137)，所述导向板(137)靠近所述机下体(113)中心侧开凿有导向槽(138)，所述大腿连杆(119)内转动连接有位于所述第一滑槽(136)底部的第五转轴(146)，所述第五转轴(146)两端均伸出所述大腿连杆(119)外，所述第五转轴(146)靠近所述机下体(113)中心侧固定连接有向前延伸的第三摆板(141)，所述第五转轴(146)远离所述机下体(113)中心侧固定连接有第四摆板(145)，所述第五转轴(146)靠近所述机下体(113)侧面上固定连接有第五摆板(140)，所述第五摆板(140)靠近所述导向槽(138)侧固定连接有与之滑动连接的滑动头(139)，所述第四摆板(145)另一端与所述第一摆板(148)另一端之间铰接连接有第二连板(147)，所述第二摆板(150)另一端与所述第三摆板(141)另一端之间铰接连接有第三连板(142)；

所述收纳机构包括开凿在所述机下体(113)底部左右对称的第一收纳槽(115)，所述第一收纳槽(115)左右内壁内相通设有L型滑槽(153)，所述L型滑槽(153)内滑动连接有第一转轴(117)，所述第一转轴(117)通过设置在所述L型滑槽(153)内的推动器移动，所述第一转轴(117)中部设有直径较小的第二转轴(118)，所述第二转轴(118)上转动连接有套筒(116)，所述套筒(116)侧面上固定连接有腿组件。