[发明专利]一种用于原煤中智能选矸的机器人

说明书

本发明公开了一种用于原煤中智能选矸的机器人，包括框架，框架的内壁装配有第一滑轨，第一滑轨的内部滑动装配有机械抓手装置，框架的内壁装配有第二滑轨，第二滑轨的内部滑动装配有机械拨手装置，本装置设计了基于智能选矸系统的机器人，机器人包括机械拨手和机械抓手，通过机械拨手和机械抓手的配合使用实现精确定位、快速选拣、分类投放等功能，实现煤矸高效分离，代替人工劳动，解决选矸工人招聘困难的问题，降低对传送带的要求，安装时在传统生产线上进行改进即可，避免改装整个生产线，智能控制选矸提高净选率，同时避免了利用放射性同位素选矸时对人体造成不良影响。

技术领域

本发明涉及选矸机器人技术领域，具体为一种用于原煤中智能选矸的机器人。

背景技术

目前，我国大力发展洁净煤技术，而煤矸分选是洁净煤技术中的一个重要步骤，即对煤炭进行燃烧前的处理和净化。因此，有必要研究出适合于我国目前选煤厂的煤与矸石分选技术，其不仅仅对减少原煤中的杂质、提高原煤质量、提高煤矸分选效率、减少对环境造成的污染有作用，而且对提高企业生产效益和社会发展都有着重要意义。

现有技术中选矸的主要方法为“放射性同位素射源”识别法，根据煤和矸石对射线吸收量的不同来识别煤和矸石，采用高频电磁气阀作为执行装置。这种系统具有如下缺点：对传送带的要求较高，需精密排队，通道数较多；对比传统人工生产线，需改装整个生产线，整改成本高；整个系统体积大，不便安装；煤下落速度快，执行系统不能有效快速的执行指令，净选率比较低；放射性同位素对人体具有一定的伤害性，管理难度大要求高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于原煤中智能选矸的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于原煤中智能选矸的机器人，包括框架，所述框架的内壁装配有第一滑轨，且第一滑轨由两条滑道组成，所述第一滑轨的内部滑动装配有机械抓手装置，所述框架的内壁装配有第二滑轨，且第二滑轨由两条滑道组成，所述第二滑轨的内部滑动装配有机械拨手装置。

优选的，所述第一滑轨的内壁前后两侧对称开设有第一滑槽，所述机械抓手装置包括两个第一固定板，两个所述第一固定板的内壁之间固定装配有机械抓手，所述第一固定板的外侧壁上下两端均转动装配有第一滚轮，下端所述第一滚轮滑动装配于第一滑槽内，上端所述第一滚轮与第一滑轨上表面滑动装配，所述机械抓手的左侧面固定装配有与第一滚轮配合使用的第一电机驱动机构。

优选的，所述机械抓手包括固定装配于两个所述第一固定板之间的升降气缸，所述升降气缸的外壁左右两侧均固定装配有滑条，所述滑条的外侧滑动装配有滑板，所述升降气缸的活塞左右两端固定装配于滑板上，两个所述滑板的下端固定装配有连接板，所述连接板的下端固定装配有抓手，所述连接板的上表面左右两侧均固定装配有驱动气缸，所述驱动气缸的伸缩端贯穿连接板与抓手的驱动端相固定。

优选的，所述第二滑轨的内壁前后两侧对称开设有第二滑槽，所述机械拨手装置包括两个第二固定板，两个所述第二固定板的内壁之间固定装配有机械拨手，所述第二固定板的外侧壁上下两端均转动装配有第二滚轮，下端所述第二滚轮滑动装配于第二滑槽内，上端所述第二滚轮与第二滑轨上表面滑动装配，所述机械拨手的左侧面固定装配有与第二滚轮配合使用的第二电机驱动机构。

优选的，所述机械拨手包括固定装配于两个第二固定板之间的连接块，所述连接块的下端中部固定装配有连接杆，所述连接杆的下端固定装配有盖板，所述盖板的下端通过螺钉可拆卸装配有矩形罩，所述矩形罩内滑动装配有压板，所述压板与盖板之间固定装配有弹簧，所述压板的下表面螺接有拨杆，所述拨杆下端贯穿矩形罩底面延伸至外部。

优选的，所述拨杆的数量为五个，且五个拨杆呈弧形分布，所述拨杆的外侧面下端均匀固定装配有环形凸起。