[发明专利]图像标注方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种图像标注方法，其特征在于，包括：

获取图像传感器在高精度地图中的位置信息；

根据所述位置信息，确定所述高精度地图中的目标物；

根据透视投影变换，将所述目标物投影到所述图像传感器拍摄的原始图像中，得到标注的目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取图像传感器在高精度地图中的位置信息之前，还包括：

获取所述图像传感器相对于所述高精度地图的位姿信息；

根据所述位姿信息，获得所述高精度地图的坐标系与所述图像传感器所拍摄的原始图像的坐标系之间的换算参数[R,T]；其中，R为坐标系变换旋转参数，T为坐标系变换平移参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息，确定所述高精度地图中的目标物，包括：

根据所述图像传感器在所述高精度地图中的位置，确定与所述图像传感器视野范围对应的位于所述高精度地图上的目标物，所述目标物包括：车道线、交通标识牌、红绿灯、护栏。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据透视投影变换，将所述目标物投影到所述图像传感器拍摄的原始图像中，得到标注的目标图像，包括：

根据所述换算参数[R,T]，将所述目标物的坐标从所述高精度地图的坐标系转换到所述图像传感器所拍摄的原始图像的坐标系，得到所述目标物的转换坐标；

根据透视投影变换，将所述目标物的转换坐标变换为所述原始图像上的二维坐标；

根据所述二维坐标，标注所述目标物在所述原始图像上的投影位置，得到标注的目标图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据透视投影变换，将所述目标物投影到所述图像传感器拍摄的原始图像中，得到标注的目标图像之后，还包括：

建立数据库，分别保存所述原始图像以及标注的目标图像。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取图像传感器在高精度地图中的位置信息，包括以下任一方式：

方式一：将图像传感器拍摄的视频图像中的路段与高精度地图中的路段进行匹配，得到匹配路段；根据所述匹配路段在高精度地图上的位置信息，确定所述图像传感器在所述高精度地图中的位置信息；

方式二：根据定位传感器获得图像传感器在所述高精度地图中的位置信息。

7.一种图像标注装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图像传感器在高精度地图中的位置信息；

确定模块，用于根据所述位置信息，确定所述高精度地图中的目标物；

处理模块，用于根据透视投影变换，将所述目标物投影到所述图像传感器拍摄的原始图像中，得到标注的目标图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

标定模块，用于在获取图像传感器在高精度地图中的位置信息之前，获取所述图像传感器相对于所述高精度地图的位姿信息；根据所述位姿信息，获得所述高精度地图的坐标系与所述图像传感器所拍摄的原始图像的坐标系之间的换算参数[R,T]；其中，R为坐标系变换旋转参数，T为坐标系变换平移参数。

9.一种图像标注平台，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-6中任一项所述的图像标注方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的图像标注方法。