[发明专利]无人驾驶汽车循迹导航装置和车道

说明书

无人驾驶汽车循迹导航装置和车道，将颗粒状磁记录材料、钛白粉掺入清漆，洒入夜光粉、反光粉，喷施于道路标识线的中间线上组成循迹导航车道。由磁头、光敏管、模转数模块、总线、电脑、数转模模块、执行部件组成无人驾驶汽车循迹导航装置。磁头、光敏管安在无人驾驶汽车的前部车底，由无人驾驶汽车上的磁头、光敏管分别感应磁记录材料上的信息和夜光粉、反光粉的光线信息，由磁头、光敏管分别产生电信号，输入模转数模块、CAN总线、无人驾驶汽车电脑/ECU，分析并执行，再输至数转模模块、执行部件的车辆电子助力转向系统和/或电子档模块，操纵车辆按既定路线和交通规则行驶。它是适用于无GPS情形下，沿着循迹导航车道安全行驶的技术。

技术领域 本发明涉及到一种无人驾驶汽车领域，特别是无人驾驶汽车循迹导航装置和车道，尤其是一种无人驾驶汽车具备循迹导航装置在无GPS情形下，沿着磁记录、光感材料组成的循迹导航车道安全行驶的技术。

背景技术 目前，市面上无此类技术。背景技术是电子控制单元ECU以及磁记录技术。然而，现代采用了CAN总线的车辆，即使采用了ABS、ESP、SRS、CBC、TPMS、EBD、ACC等主动安全技术，但是都很单一，不能全面、智能地防范交通事故；尤其是在无人驾驶车辆上，特别是黑夜、雨雪雾霾和无GPS环境下，背景的ABS、ESP、SRS、CBC、TPMS、EBD、ACC等主动安全技术难能发挥应有的作用，也不能对交通规则和黑夜、雨雪雾霾环境，以及路线进行防范操控，不能接收交警管制。因而，现有的、公开的背景技术，有片面性，存在有不足与缺陷。

电子控制单元，行车电脑又叫ECU。一般用于电喷车上。一般用来控制燃油喷射量、混合气比例等等。简单地说，ECU由微机和外围电路组成。而微机就是在一块芯片上集成了微处理器(CPU)，存储器和输入 /输出接口的单元。ECU的主要部分是微机，而核心件是CPU。ECU将输入信号转化为数字形式，根据存储的参考数据进行对比加工，计算出输出值，输出信号再经功率放大去控制若干个调节伺服元件，例如继电器和开关等。因此，ECU实际上是一个“电子控制单元”(Electronic Control Unit)，它是由输入电路、微机和输出电路等三部分组成。输入电路接受传感器和其它装置输入的信号，对信号进行过滤处理和放大，然后转换成一定伏特的输入电平。从传感器送到ECU输入电路的信号既有模拟信号也有数字信号，输入电路中的模/数转换器可以将模拟信号转换为数字信号，然后传递给微机。微机将上述已经预处理过的信号进行运算处理，并将处理数据送至输出电路。输出电路将数字信息的功率放大，有些还要还原为模拟信号，使其驱动被控的调节伺服元件工作。目前在一些中高级轿车上，不但发动机上应用ECU，在其它许多地方都可发现ECU的踪影。例如防抱死制动系统、4轮驱动系统、电控自动变速器、主动悬架系统、安全气囊系统、多向可调电控座椅等都配置有各自的ECU。随着轿车电子化自动化的提高，ECU将会日益增多，线路会日益复杂。为了简化电路和降低成本，汽车上多个ECU之间的信息传递就要采用一种称为多路复用通信网络技术，将整车的ECU形成一个网络系统，也就是CAN数据总线。

EPS电动转向电动转向(Electric Power Steering)电动转向是用电动机直接提供助力，助力大小由电控单元(ECU)控制的动力转向系统。扭矩传感器与转向轴连接在一起，当转向轴转动时，传感器工作，将信号传给ECU，ECU，根据车速决定电动机的助力效果，以保证汽车在低速时驾驶轻便，高速时稳定可靠。

磁记录材料(magnetic recording material)是指，利用磁特性和磁效应输入(写入)、记录、存储和输出(读出)声音、图像、数字等信息的磁性材料。分为磁记录介质材料和磁头材料。前者主要完成信息的记录和存储功能，后者主要完成信息的写入和读出功能。磁记录材料发展到现在，记录波长从最初的1000 μm缩短到1μm以下，Hc从102Oe提高到103Oe以上，使用最广泛的材料有氧化物磁粉(主要有γ-Fe2O3、 CrO2和包钴磁粉)和合金磁粉。