[发明专利]一种智能网箱清洗修补机器人及使用方法

说明书

本发明涉及一种智能网箱清洗修补机器人及使用方法，包括控制系统、机器人主体、吸附模块、运动模块、清洗模块和修补模块，其中机器人主体为流线型的耐压外壳以及位于其内的驱动机构和压载水舱，所述吸附模块包括对称设置于所述耐压外壳底部的电磁铁；所述运动模块包括对称设于耐压外壳两侧面的第一运动机构和可实现垂直于第一运动机构运动轨迹的第二运动机构，其中第二运动机构连接有铰链折叠机构，所述运动机构由同步轮外面包覆柔性履带构成，同步轮同样与驱动机构连接。本发明的智能网箱清洗修补机器人可同时实现网箱的两面清洗与修补，操作简单、安全高效，又经济便捷。

技术领域

本发明涉及一种适用于在水下进行自主作业的装置，具体涉及一种智能网箱清洗修补机器人。

背景技术

目前清除网箱附着的方法有人工清洗、阳光暴晒、机械清洗、沉箱法、生物清除、药物清除和物理清除等。而且处于工作状态的网箱如果发现有破损情况，若打捞上岸在陆地上进行缝补，则耗时耗力也不利于网箱中经济水产品的生长；若在水中修补，人工修补难度大成本高。申请公布号为CN107309866 A的发明专利公开了一种电缆并联驱动的深海网箱清洗机器人及清洗方法；该机器人包括末端清洗机构、运动控制器和至少两条均匀分布在网箱本体上的柔性绳索并联支链，末端清洗机构位于网箱内，柔性绳索并联支链连接在网箱本体与末端清洗机构之间；每条柔性绳索并联支链包括固定在网箱本体上的绕线电动机以及驱动电缆，绕线电动机将驱动电缆连接到末端清洗机构上；所述运动控制器控制至少两条柔性绳索并联支链的协调配合运动，使末端清洗机构在网箱内进行水下三维运动。上述装置通过采用并联驱动方式实现末端清洗机构的水下三维运动，虽然可以一定程度地增加装置水下稳定性，但是依旧不利于提高定位的精度。而授权公告号为CN203775937的实用新型专利公开了一种网箱修补装置，包括手柄、撑杆、脚架、套筒、液压臂、防陷环、顶杆、修补钩、弹簧、照明灯、摄像头、搭钩和锁紧环，所述撑杆为圆形长杆套装在套筒内，套筒安装在脚架上，脚架下固定有椭圆形防陷环，撑杆尾端设有手柄方便人们操作使用，撑杆最前端固定有摄像头和照明灯给岸上提供视野方便维修，撑杆前端左右两侧固定有液压臂，液压臂内侧上分别设有顶杆，两个顶杆之间套装有修补钩，修补钩上的搭钩和锁紧环可以互锁，液压臂张口之间设有弹簧，顶杆松开后弹簧便可辅助液压臂反弹至原张口角度以便进行下一个修补钩修补网箱。但是上述的装置与方法仍旧不能既安全高效，又经济便捷地同时实现网箱的清洗与修补。

发明内容

本发明的目的是提供一种操作简单、安全高效，又经济便捷的智能网箱清洗修补机器人。

本发明的一种智能网箱清洗修补机器人，包括控制系统和可由控制系统控制的机器人主体，机器人主体包括吸附模块、运动模块、清洗装置和修补模块，其中机器人主体为流线型的耐压外壳以及位于其内的驱动机构和压载水舱；所述吸附模块包括对称设置于所述耐压外壳底部的电磁铁；所述运动模块包括对称设于耐压外壳两侧面的第一运动机构和可实现垂直于第一运动机构运动轨迹的第二运动机构，其中第二运动机构连接有铰链折叠机构，所述运动机构由同步轮外面包覆柔性履带构成，同步轮同样与驱动机构连接；所述清洗装置包括设于耐压外壳另外两侧面的可伸缩的毛刷，伸缩杆与驱动机构连接，所述耐压外壳上还分别设有探照灯、摄像装置以及声纳传感器；所述修补模块设置于机器人的底部，包括多个修补块以及可实现修补块存放与推出的修补块存放装置，修补块存放装置同样与驱动机构连接。