[发明专利]一种智能网箱清洗修补机器人及使用方法

权利要求书

1.一种智能网箱清洗修补机器人，包括控制系统和可由控制系统控制的机器人主体，机器人主体包括吸附模块、运动模块、清洗装置和修补模块，其中机器人主体为流线型的耐压外壳(1)，耐压外壳(1)内设有驱动机构和压载水舱，其特征在于：所述吸附模块包括对称设置于所述耐压外壳(1)底部的电磁铁(2)；所述运动模块包括对称设于耐压外壳(1)两侧面的第一运动机构(3)和可实现垂直于第一运动机构(3)运动轨迹的第二运动机构(4)，其中第二运动机构(4)连接有铰链折叠机构(7)，所述运动机构包括同步轮(5)，同步轮(5)与驱动机构连接，所述驱动机构选用伺服电机驱动；所述清洗装置包括设于耐压外壳(1)另外两侧面的可伸缩的毛刷(10)，伸缩杆(18)与液压驱动机构连接，所述耐压外壳(1)上还设有探照灯(13)、摄像装置(14)以及声纳传感器(8)；所述修补模块设置于机器人的底部，包括多个修补块以及可实现修补块存放与推出的修补块存放装置(15)，修补块存放装置(15)与另外一个液压驱动机构连接。

2.根据权利要求1所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述清洗装置中的毛刷(10)交替设置于耐压外壳(1)的另外两侧面，且每相邻的两个毛刷旋转方向相反。

3.根据权利要求2所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述清洗装置还包括开设于耐压外壳(1)上、且直径略大于毛刷外径的圆孔(11)。

4.根据权利要求3所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述圆孔(11)上对应设置有梳齿状的环形自净装置(12)。

5.根据权利要求1所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述修补块为多个销钉修补块(16)或多个销孔修补块(17)。

6.根据权利要求1所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述同步轮(5)外面包覆柔性履带(6)。

7.根据权利要求6所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述运动机构中的柔性履带(6)表面设有可用于增大摩擦力的沟槽状纹理(19)。

8.根据权利要求7所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述的柔性履带(6)由聚氨酯材料构成。

9.根据权利要求1所述的智能网箱清洗修补机器人，其特征在于，所述运动机构还包括设置于耐压外壳(1)侧面的喷水推进器(9)。

10.根据权利要求1-9任一项所述的智能网箱清洗修补机器人的使用方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

(1)通过压缩空气调整压载水舱内压载水的量，使机器人正好悬浮在水中，在清洗作业时一只机器人在网衣外侧，另外一只在网衣的内侧，将两个机器人成对配合使用；

(2)两个机器人通过声纳传感器相互关联且通过磁力互相吸引并夹持住网衣，两只配对工作的机器人的第一运动机构(3)的柔性履带(6)开启行走，毛刷(10)处于工作状态，通过转动对网衣表面进行清洗；

(3)当机器人在网衣上行走清洗完一圈时，两只配对工作的机器人的第二运动机构(4)的柔性履带(6)向外伸出相互顶住直至第一运动机构(3)的柔性履带(6)相互分离不再夹持住网衣，此时机器人横向移动一个机身宽度的距离并收回第二运动机构(4)的柔性履带(6)，然后由配对使用的第一运动机构(3)的柔性履带(6)夹紧网衣继续开始下一圈的清洗工作；

(4)清洗完毕后或者毛刷(10)上面杂物较多时，毛刷(10)缩入有梳齿状的环形自净装置(12)，使毛刷(10)上残留的污损物脱落；

(5)通过耐压外壳上设置的探照灯(13)与摄像装置(14)找到网衣破损处，然后通过运动模块与吸附模块的配合，使得网箱内外的两个机器人同时运动到破损处，并分别推出对应的修补块，完成对网箱破损处的修补；

(6)待工作结束后，机器人自动调整压载上浮回收。