[发明专利]一种多深度相机自校准的方法、装置及系统

说明书

本发明适用于光学及电子技术领域，提供了一种多深度相机自校准的方法、装置及系统，所述方法包括：接收多个深度相机采集的多个深度图像，其中，多个所述深度图像具有共同视场；判断每个所述深度图像是否发生变形；根据判断每个所述深度图像是否发生变形的判断结果，更新所述深度图像发生变形的所述深度相机的相机位姿参数。本发明实施例实现了多深度相机在使用过程中快速准确地校准。

技术领域

本发明涉及光学及电子技术领域，具体涉及一种多深度相机自校准的方法、装置及系统。

背景技术

深度相机可以获取目标的深度图像，从而可以进一步基于该深度图像实现3D建模、人机交互、避障导航、或人脸识别等功能。因此，深度相机已被广泛应用在机器人、消费电子、AR/VR等领域中。然而，深度相机在使用过程中，难免会因为一些因素产生测量误差，比如温度变化、和/或结构变形等因素，这些因素会使得深度相机的测量精度下降，测量结果不可信。

针对这一问题，现有技术出现了一些对应的技术方案，比如通过先计算出有误差的深度图像的一系列参数后再对深度相机进行校正，或者依据预先存储的参考图像对深度相机进行校正等，这些方法相对繁琐，若使用多相机系统，则无法实现快速准确地校准。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种多深度相机自校准的方法、装置及系统，以提高多深度相机自校准的效率和精度。

本发明第一方面提供了一种多深度相机自校准的方法，包括：

接收多个深度相机采集的多个深度图像，其中，多个所述深度图像具有共同视场；

判断每个所述深度图像是否发生变形；

根据判断每个所述深度图像是否发生变形的判断结果，更新所述深度图像发生变形的所述深度相机的相机位姿参数。

本发明第二方面提供了一种多深度相机自校准的装置，包括存储器以及处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明第三方面提供了一种多深度相机自校准的系统，包括：多个深度相机，用于采集多个深度图像，以及如第二方面所述的装置。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例通过接收多个深度相机采集的多个深度图像，其中，多个所述深度图像具有共同视场；然后判断每个所述深度图像是否发生变形；根据判断每个所述深度图像是否发生变形的判断结果，更新所述深度图像发生变形的所述深度相机的相机位姿参数，从而实现了多深度相机在使用过程中快速准确地校准。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种多深度相机自校准原理示意图；

图2是本发明实施例提供的一种多深度相机自校准的方法的方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种多深度相机变形校正示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种多深度相机变形校正示意图。

具体实施方式