[发明专利]一种多深度相机自校准的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种多深度相机自校准的方法，其特征在于，包括：

接收多个深度相机采集的多个深度图像，其中，多个所述深度图像具有共同视场；

判断每个所述深度图像是否发生变形；

根据判断每个所述深度图像是否发生变形的判断结果，更新所述深度图像发生变形的所述深度相机的相机位姿参数；

所述判断每个所述深度图像是否发生变形，包括：

对参考图像与每个所述深度图像进行特征提取，根据提取出的特征点判断每个所述深度图像是否发生变形；

所述对参考图像与每个所述深度图像进行特征提取，根据提取出的特征点判断每个所述深度图像是否发生变形，包括：

通过对参考散斑图与实际获取的散斑图的斑点进行特征提取，根据提取出的特征点来判断当前的深度相机中投影模组与采集模组是否发生变形；

所述通过对参考散斑图与实际获取的散斑图的斑点进行特征提取，根据提取出的特征点来判断当前的深度相机中投影模组与采集模组是否发生变形，包括：

通过测量散斑图的空间密度分布不均匀，或沿着基线方向进行匹配计算出现的孔洞或者噪声数量超过某一阈值；或沿着基线方向进行匹配得到匹配的特征点的平均相似度值低于设定的阈值时或相似度变化值低于设定的阈值；或沿着以基线为中心的宽度内进行匹配计算，当发现在基线外的点的相似度更高时，则认为发生了变形。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据判断每个所述深度图像是否发生变形的判断结果，更新所述深度图像发生变形的所述深度相机的相机位姿参数，包括：

若判定多个所述深度图像中至少有一个深度图像未发生变形，至少有一个深度图像发生变形，则将未发生变形的深度图像设为基准图像，并基于所述基准图像对发生变形的每个所述深度图像进行变形误差校正，以更新对应深度相机的相机位姿参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据判断每个所述深度图像是否发生变形的判断结果，更新所述深度图像发生变形的所述深度相机的相机位姿参数，包括：

若判定多个所述深度图像中至少有一个深度图像未发生变形，至少有一个深度图像发生变形，则根据多个所述深度相机的相对位置关系或者利用三维点云配准算法寻找多个所述深度图像的共同视场；

将属于所述共同视场内的未发生变形的深度图像作为基准图像，基于所述基准图像对所述共同视场内发生变形的深度图像进行变形误差校正，以更新对应深度相机的相机位姿参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述深度相机的相对位置关系或者利用三维点云配准算法寻找多个所述深度图像的共同视场，包括：

根据多个所述深度相机的相邻或者不相邻位置关系，以及基线位置关系，确定多个所述深度图像的共同视场。

5.如权利要求3所述多深度相机自校准的方法，其特征在于，所述基于所述基准图像对所述共同视场内发生变形的深度图像进行变形误差校正，以更新对应深度相机的相机位姿参数，包括：

根据所述基准图像的深度值Z₀，计算使得代价函数J，的值最小时，所述共同视场内发生变形的深度图像的深度值Z₁，得出对应的深度相机的所述相机位姿参数；其中，k为变形系数，i为共同视场中像素节点的个数，m的值小于共同视场中像素节点的总个数；Z₁＝f(R,T)，R和T为所述共同视场内发生变形的深度图像对应的深度相机的旋转R矩阵和平移T矩阵。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据判断每个所述深度图像是否发生变形的判断结果，更新所述深度图像发生变形的所述深度相机的相机位姿参数，包括：

若多个所述深度图像均发生变形，则根据多个所述深度相机的相对位置关系或者利用三维点云配准算法寻找多个所述深度图像的共同视场；

根据所述共同视场的深度图像的信息，使得代价函数值最小，以更新每个所述深度相机的相机位姿参数。