[发明专利]标志点的定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种标志点的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取多个视角图像；从各所述视角图像中选择满足第一预设条件的第一视角图像和第二视角图像；所述第一预设条件用于限定所述第一视角图像和第二视角图像的基线范围和标志点个数；根据所述第一视角图像和所述第二视角图像中相同码值的第一标志点，获取初始三维坐标集合；根据所述初始三维坐标集合，确定各所述视角图像的标志点的三维坐标，通过上述标志点的定位方法，无需根据预先设置好特定标志点(十字连线处编码点)的初始三维坐标，实现标志点的定位，即使对于非十字尺圆环形状的编码点，也可以实现标志点的定位，且适用性较强。

技术领域

本申请涉及摄像测量领域，特别是涉及一种标志点的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机、光学器件的迅速发展，利用光学器件实现物体三维重建技术也得到了快速发展。具体地，利用数码相机作为图像传感器，在待测物体表面设置编码点，通过对编码点进行识别和检测，确定编码点的空间位置，进而可实现对被测物体表面某些特定点三维信息的检测。

常用的标志点的定位方法通常是，根据预先设置好特定编码点的初始三维坐标，进而根据初始三维坐标实现编码点的三维重建。例如，十字尺圆环形状的编码点，十字连线处编码点的三维坐标通常是已知的，但是当测量距离较远时，通常需要设置比较大的十字尺，才能利用十字连线处编码点的三维坐标进行编码点的定位。

可见，上述标志点的定位方法存在适用性较差的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种适用性较强的标志点的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种标志点的定位方法，所述方法包括：

获取多个视角图像；各所述视角图像包括多个标志点；

从各所述视角图像中选择满足第一预设条件的第一视角图像和第二视角图像；所述第一预设条件用于限定所述第一视角图像和第二视角图像的基线范围和标志点个数；

根据所述第一视角图像和所述第二视角图像中相同码值的第一标志点，获取初始三维坐标集合；所述初始三维坐标集合包括所述第一标志点的三维坐标；

根据所述初始三维坐标集合，确定各所述视角图像的标志点的三维坐标。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一视角图像和所述第二视角图像中相同码值的第一标志点，获取初始三维坐标集合，包括：根据所述第一标志点的坐标，获取所述第一视角图像和所述第二视角图像的第一相对姿态；根据所述第一相对姿态、所述第一标志点的坐标，获取所述初始三维坐标集合。

在其中一个实施例中，所述根据所述初始三维坐标集合，确定各所述视角图像的标志点的三维坐标，包括：

步骤a，获取满足第二预设条件的第三视角图像；所述第二预设条件用于限定所述第三视角图像的标志点个数；步骤b，根据所述第三视角图像、所述初始三维坐标和预设优化函数，获取第三视角图像中的第二标志点的三维坐标；所述第二标志点的码值不包含在初始解码集中；所述初始解码集为所述第一标志点对应的码值；步骤c，将所述第二标志点的三维坐标添加至所述初始三维坐标集合中，得到新的三维坐标集合；将所述第二标志点的解码值添加至所述初始解码集中，得到新的解码集；重复步骤a-步骤c，直至没有满足所述第二预设条件的视角图像为止，并将截止时得到的三维坐标集合，确定为各所述视角图像的标志点的三维坐标集合。

在其中一个实施例中，所述根据所述第三视角图像、所述初始三维坐标和预设优化函数，获取第三视角图像中的第二标志点的三维坐标，包括：采用预设的优化函数，对所述初始三维坐标集合进行优化，得到优化后的初始三维坐标；根据所述第三视角图像、优化后的初始三维坐标，得到第三视角图像中的第二标志点的三维坐标。