[发明专利]标志点的定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种标志点的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个视角图像；各所述视角图像包括多个标志点；

从各所述视角图像中选择满足第一预设条件的第一视角图像和第二视角图像；所述第一预设条件用于限定所述第一视角图像和第二视角图像的基线范围和标志点个数；

根据所述第一视角图像和所述第二视角图像中相同码值的第一标志点，获取初始三维坐标集合；所述初始三维坐标集合包括所述第一标志点的三维坐标；

步骤a，获取满足第二预设条件的第三视角图像；所述第二预设条件用于限定所述第三视角图像的标志点个数；

步骤b，根据所述第三视角图像、所述初始三维坐标和预设优化函数，获取第三视角图像中的第二标志点的三维坐标；所述第二标志点的码值不包含在初始解码集中；所述初始解码集为所述第一标志点对应的码值；

步骤c，将所述第二标志点的三维坐标添加至所述初始三维坐标集合中，得到新的三维坐标集合；将所述第二标志点的解码值添加至所述初始解码集中，得到新的解码集；

重复步骤a-步骤c，直至没有满足所述第二预设条件的视角图像为止，并将截止时得到的三维坐标集合，确定为各所述视角图像的标志点的三维坐标集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视角图像和所述第二视角图像中相同码值的第一标志点，获取初始三维坐标集合，包括：

根据所述第一标志点的坐标，获取所述第一视角图像和所述第二视角图像的第一相对姿态；

根据所述第一相对姿态、所述第一标志点的坐标，获取所述初始三维坐标集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三视角图像、所述初始三维坐标和预设优化函数，获取第三视角图像中的第二标志点的三维坐标，包括：

采用预设的优化函数，对所述初始三维坐标集合进行优化，得到优化后的初始三维坐标；

根据所述第三视角图像、优化后的初始三维坐标，得到第三视角图像中的第二标志点的三维坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三视角图像、优化后的初始三维坐标，得到第三视角图像中的第二标志点的三维坐标，包括：

根据所述初始三维坐标集合和所述第三视角图像，估计所述第三视角图像的第二相对姿态；

根据所述预设优化函数对所述第二相对姿态、所述初始三维坐标集合进行优化，获取优化后的第二相对姿态和优化后的初始三维坐标；

根据所述优化后的第二相对姿态，获取所述第三视角图像中的第二标志点的三维坐标。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：

所述第一视角图像和所述第二视角图像的基线大于第一基线阈值且小于第二基线阈值；

所述第一视角图像和所述第二视角图像中相同码值的标志点个数大于或等于标志点阈值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用预设的判断方法，判断各所述视角图像中的标志点是否存在异常。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用预设的极线约束方法，获取各所述视角图像中相同的非编码标志点之间的对应关系；

根据所述对应关系，确定各所述视角图像的所述非编码标志点的三维坐标。