[发明专利]边坡巡检方法和系统

权利要求书

1.一种边坡巡检方法，其特征在于，包括：

获取目标边坡在多个巡检时刻的源数据；

根据所述目标边坡在多个巡检时刻的源数据，获取所述目标边坡在多个巡检时刻的地表点云数据；

根据所述目标边坡在多个巡检时刻的地表点云数据，获取所述目标边坡的巡检结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标边坡在多个巡检时刻的源数据，获取所述目标边坡在多个巡检时刻的地表点云数据包括：

对所述目标边坡在多个巡检时刻的源数据进行预处理，获取所述目标边坡在多个巡检时刻的边坡点云数据；

根据每个所述巡检时刻的边坡点云数据中每个点云的回波信息，保留仅有一次回波和多次回波中末次回波的点云的数据作为每个所述巡检时刻所述目标边坡的地表点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标边坡在多个巡检时刻的地表点云数据，获取所述目标边坡的巡检结果，包括：

在所述目标边坡的同一里程位置设置垂直于水平面的第一断面，将所述第一断面上的每个所述巡检时刻的地表点云数据转换到第一二维坐标系中，每个所述巡检时刻的地表点云数据连接成曲线，所述第一二维坐标系所在的平面与所述第一断面平行或重叠；

比较前后巡检时刻所述第一断面上的地表点云数据形成的曲线同一横坐标下纵坐标的差值，当存在纵坐标的差值大于阈值时，确定所述目标边坡的巡检结果异常，否则确定所述目标边坡的巡检结果正常。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标边坡在多个巡检时刻的地表点云数据，获取所述目标边坡的巡检结果，包括：

在所述目标边坡的同一高度上设置平行于水平面的第二断面，将所述第二断面上的每个所述巡检时刻的地表点云数据转换到第二二维坐标系中，每个所述巡检时刻的地表点云数据连接成曲线，所述第二二维坐标系所在的平面与所述第二断面平行或重叠；

比较前后巡检时刻所述第二断面上的地表点云数据形成的曲线同一横坐标下纵坐标的差值，当存在纵坐标的差值大于阈值时，确定所述目标边坡的巡检结果异常，否则确定所述目标边坡的巡检结果正常。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标边坡在多个巡检时刻的边坡点云数据之后，还包括：

获取每个所述巡检时刻的所述目标边坡的全景图像，以及每个所述巡检时刻的所述目标边坡的全景图像中每个位置的三维坐标；

根据每个所述巡检时刻的所述目标边坡的全景图像，对每个所述巡检时刻的边坡点云数据进行预分类，所述预分类为：在边坡点云数据中，将与所述全景图像中的每个位置的三维坐标相同的点云着色为所述全景图像中的颜色。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标边坡在多个巡检时刻的源数据进行预处理之前，还包括：

接收所述目标边坡在多个所述巡检时刻的源数据和所述目标边坡在多个所述巡检时刻的全景图像。

7.一种边坡巡检系统，其特征在于，所述边坡巡检系统，用于实现权利要求1-6中任一项所述的边坡巡检方法；所述边坡巡检系统包括点云处理装置和边坡巡检装置，其中：

所述点云处理装置，用于获取根据目标边坡在多个巡检时刻的源数据，获取所述目标边坡在多个巡检时刻的地表点云数据；

所述边坡巡检装置，用于根据所述目标边坡在多个巡检时刻的地表点云数据，获取所述目标边坡的巡检结果。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述点云处理装置包括：

数据接收模块，用于接收采集装置发送的所述目标边坡在多个巡检时刻的源数据和所述目标边坡在多个巡检时刻的全景图像；

数据分类模块，用于根据每个所述巡检时刻的边坡点云数据中每个点云的回波信息，保留仅有一次回波和多次回波中末次回波的点云的数据作为每个所述巡检时刻所述目标边坡的地表点云数据。