[发明专利]一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法

说明书

一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。

技术领域

本发明涉及月背环境巡视器平台自主管理技术领域，特别是一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法。

背景技术

嫦娥四号探测器实现了人类首次月球背面软着陆，并在中继星中继链路的支持下开展了月面原位与巡视探测。与嫦娥三号着陆区相比，嫦娥四号着陆区地形更加复杂，巡视器在进行月面工作时可能存在地形遮挡等不确定因素，这些因素可能会导致巡视器在月昼唤醒时出现功率不平衡的情况。同时，若巡视器在唤醒时出现机构旋变故障、机构运动卡滞、中心计算机切机或复位等不确定情况，这些都会使得太阳翼展开过程受到限制而影响巡视器能源。另外，即使太阳翼正常展开后也可能会遮挡测控，从而影响巡视器的探测任务。为解决上述相关问题，本发明提出了一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，解决了巡视器唤醒过程中功率不平衡、机构旋变故障、机构运功故障、计算机复位或切机异常、测控遮挡等异常情况带来的安全风险。

本发明的技术解决方案是：一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，包括如下步骤：

第一步：休眠前巡视器中心控制计算机A机进行唤醒参数设置；

第二步：休眠前巡视器中心控制计算机B机进行唤醒参数设置，其中，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份；

第三步：在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。

所述的巡视器机构无故障模式下，使用电机开环控制模式展开巡视器太阳翼至期望角度。

所述的巡视器测控遮挡模式下，巡视器太阳翼展开至期望角度后若遮挡测控，则等待后继续展平，其中，当等待过程中测控恢复时，巡视器根据地面指令终止太阳翼展平过程。

所述的巡视器中心计算机切机或复位模式下，若太阳翼展开至期望角度过程中发生计算机切机或复位，则在计算机切机或者复位后按剩余待执行时间展开太阳翼。

所述的旋变或机构故障模式下，包括巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞，巡视器切换到备份绕组或B份电机控制器展开太阳翼，当巡视器太阳翼展开过程中太阳翼电流满足要求时，退出展开流程。

所述的巡视器机构无故障模式下，巡视器的太阳翼机构正常、太阳翼旋变正常，使用正常唤醒控制流程展开太阳翼，具体包括如下步骤：

(1)当计算机初始上电读取到的巡视器太阳翼展开完成标志为非完成时，对太阳翼展开第一阶段完成标志、太阳翼展平使能标志、太阳翼展平延时等待时间T_1w、太阳翼首次转动使用的绕组、太阳翼展开第一阶段待执行时间T₁对应的重要数据进行赋值，当计算机复位或切机读取到的太阳翼展开完成标志为非完成时，取回重要数据中的太阳翼展开第一阶段完成标志、太阳翼展平使能标志、太阳翼展平延时等待时间T_1w、太阳翼首次转动使用的绕组、太阳翼展开第一阶段待执行时间T₁；

(2)检定巡视器的电机控制器，并对巡视器机构电机加电、延时，若太阳翼展开第一阶段完成标志为未完成，则转入步骤(3)，否则转入步骤(6)；