[发明专利]一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法

权利要求书

1.一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，其特征在于包括如下步骤：

第一步：休眠前巡视器中心控制计算机A机进行唤醒参数设置；

第二步：休眠前巡视器中心控制计算机B机进行唤醒参数设置，其中，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份；

第三步：在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位；

当巡视器机构无故障时，巡视器的太阳翼机构正常、太阳翼旋变正常，使用电机开环控制模式展开巡视器太阳翼至期望角度，具体包括如下步骤：

(1)当计算机初始上电读取到的巡视器太阳翼展开完成标志为非完成时，对太阳翼展开第一阶段完成标志、太阳翼展平使能标志、太阳翼展平延时等待时间T_1w、太阳翼首次转动使用的绕组、太阳翼展开第一阶段待执行时间T₁对应的重要数据进行赋值，当计算机复位或切机读取到的太阳翼展开完成标志为非完成时，取回重要数据中的太阳翼展开第一阶段完成标志、太阳翼展平使能标志、太阳翼展平延时等待时间T_1w、太阳翼首次转动使用的绕组、太阳翼展开第一阶段待执行时间T₁；

(2)检定巡视器的电机控制器，并对巡视器机构电机加电、延时，若太阳翼展开第一阶段完成标志为未完成，则转入步骤(3)，否则转入步骤(6)；

(3)读取太阳翼当前角度θ₀，如果0°≤θ₀-θ_cal≤1°或359°≤θ₀-θ_cal≤360°，则转入步骤(4)；θ_cal为太阳翼角度零偏值；

(4)向太阳翼首次转动使用的绕组发送电机开环控制指令，时间为T₁，同时以2s为延时间隔，循环n＝T₁/2次，每个循环内：(41)若n大于0，太阳翼展开功能完成标志置为未完成，太阳翼展开第一阶段完成标志置为未完成；(42)n＝n-1，太阳翼展开第一阶段待执行时间减1，直至n＝0，向太阳翼首次转动使用的绕组发送零速指令；

(5)读取太阳翼角度θ₁，若θ^*-5°≤θ₁-θ_cal≤θ^*+5°，则置太阳翼展开第一阶段完成标志为完成，并转入步骤(6)，若θ₁-θ_cal＞θ^*+5°，则置太阳翼展开功能完成标志为完成、太阳翼展开第一阶段完成标志为完成，太阳翼展平使能标志为禁能，自主唤醒控制任务结束，否则转入机构故障唤醒控制；θ^*为太阳翼期望展开角度；

(6)如果太阳翼展平使能标志为使能，则转入步骤(7)，否则置太阳翼展开功能完成标志为完成、太阳翼展开第一阶段完成标志为完成，太阳翼展平使能标志为禁能，自主唤醒控制任务结束；

(7)如果θ^*小于180度，则转入步骤(8)，否则置太阳翼展开功能完成标志为完成、太阳翼展开第一阶段完成标志为完成，太阳翼展平使能标志为禁能，自主唤醒控制任务结束；

(8)以2s为延时间隔，循环n次，每个循环内：(81)若n大于0，太阳翼展开功能完成标志置为未完成，太阳翼展开第一阶段完成标志置为已完成，太阳翼展平使能标志置为使能，太阳翼展开第一阶段待执行时间置为0，太阳翼展平延时等待时间T_1w每0.5小时减1；(82)n＝n-1，直至n＝0，转入步骤(9)；

(9)读取太阳翼角度θ₂，若θ^*-5°≤θ₂-θ_cal≤θ^*+5°且太阳翼展平使能标志为使能，则转入步骤(10)，否则置太阳翼展开功能完成标志为完成，太阳翼展开第一阶段完成标志为完成，太阳翼展平使能标志为禁能，自主唤醒控制任务结束；

(10)向太阳翼首次转动使用的绕组发送电机闭环控制指令，角度为180°+θ_cal-0.3°，置太阳翼展开功能完成标志为完成、太阳翼展开第一阶段完成标志为完成，太阳翼展平使能标志为禁能，自主唤醒控制任务结束。