[发明专利]行驶设备及其用于获取行驶轨迹的方法及装置

权利要求书

1.用于获取行驶设备的行驶轨迹的方法，所述行驶设备包括定位系统及比所述定位系统能耗低的至少一个低耗传感器，其特征在于，其包括：

获取起始位置步骤，其通过所述定位系统获取起始位置；

获取中间位置步骤，其通过所述低耗传感器获得的行驶信息计算获得若干中间位置；

校正步骤，其通过所述定位系统获取校正点位置来校正所述若干中间位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取起始位置步骤包括将所述起始位置作为当前点；

所述低耗传感器包括倾角传感器及行程传感器，所述获取中间位置步骤包括：

步骤一，通过倾角传感器获得所述当前点的行驶方向；

步骤二，其经过一个周期后通过行程传感器获得这个周期的行程，从所述当前点沿所述行驶方向延伸所述行程得到一个中间位置；及

步骤三，其包括以所述中间位置作为当前点，重复若干次所述步骤一和步骤二获取若干个中间位置；

其中所述获取中间位置步骤的行程之和不小于100米且不大于9000米、不小于170米且不大于7000米、不小于240米且不大于5000米或不小于300米且不大于3000米。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述行驶设备包括行驶轮，所述行程传感器包括转数传感器，所述其经过一个周期后通过所述行程传感器获得这个周期的行程包括通过所述转数传感器获得这一个周期内所述行驶轮的转数，通过转数与所述行驶轮的周长的乘积获得所述行程。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述校正步骤包括在获得最后一个所述中间位置的同时通过所述定位系统获取校正点位置，从而校正所述若干个中间位置。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述校正步骤包括计算所述校正点位置与所述起始位置之间连线的方向值为定位方向，通过所述定位方向校正得到所述倾角传感器的坐标系偏转角校正值。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述校正步骤包括计算得所述校正点位置与所述起始位置之间距离为定位距离D，通过所述定位距离D校正得到所述倾角传感器的角度漂移校正值。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述通过所述定位距离D校正得到所述倾角传感器的角度漂移校正值包括：

在可能漂移范围内取若干分散值作为一系列的假定角度漂移值，所述可能漂移范围为负0.5度到0.5度，所述一系列的假定角度漂移值的个数不小于6，在所述步骤一中分别按照所述一系列的假定角度漂移值校正所述倾角传感器获得所述行驶方向并在所述步骤二中计算得该假定角度漂移值对应的中间位置，每个假定角度漂移值对应的一组中间位置的最后一个所述中间位置与所述起始位置之间的距离为该假定角度漂移值对应的中间直线距离d，所述一系列的假定角度漂移值对应的中间直线距离d中与所述定位距离D最接近的一个所对应的假定角度漂移值为所述倾角传感器的角度漂移校正值。

8.用于权利要求1至7中的任意一项所述的方法的获取行驶轨迹的装置，其特征在于，其包括所述定位系统、所述低耗传感器及计算单元，所述计算单元与所述定位系统及所述低耗传感器电连接，所述计算单元通过所述方法获得所述行驶设备的行驶轨迹。

9.机器可读非暂时存储介质，其上存储有可执行指令，其特征在于，所述可执行指令当被执行时使得机器执行权利要求1至7中的任意一项所述的方法。

10.行驶设备，其包括定位系统及能耗比所述定位系统低的至少一个低耗传感器，其特征在于，其包括计算单元，所述计算单元与所述定位系统及所述低耗传感器电连接，所述计算单元通过如权利要求1到7中任一项所述的方法获得所述行驶设备的行驶轨迹。