[发明专利]一种气囊式水果采摘装置

权利要求书

1.一种气囊式水果采摘装置，其特征在于，包括伸缩杆件、设置在伸缩杆件末端的角度调整组件，以及安装在角度调整组件 上的采摘气囊组件，其中，所述角度调整组件包括第一杆件、第二杆件、驱动件、采摘杆和平面连杆机构，所述第二杆件滑动安装在第一杆件上，所述驱动件设置在第一杆件上，其输出端与第二杆件连接并用于驱动第二杆件沿第一杆件轴向移动，所述采摘杆铰接安装在第二杆件上，在采摘杆的端部设置所述采摘气囊组件，所述平面连杆机构的一端固定连接所述第一杆件，另一端铰接所述采摘杆中部；

所述平面连杆机构为二连杆机构，其由相互铰接的第一连杆和第二连杆组成，其中，第一连杆的自由端固定连接所述第一杆件，第二连杆的自由端铰接所述采摘杆；

所述驱动件包括固定布置在第一杆件上的驱动电机、与驱动电机输出端同轴连接的丝杆，所述第二杆件端部与所述丝杆配合连接，并使得当丝杠由驱动电机带动转动时，第二杆件在丝杆传动作用下沿第一杆件轴向移动；所述第一杆件与第二杆件通过沿第一杆件轴向的滑台滑槽单元连接，所述滑台滑槽单元由沿第一杆件轴向布置的连接滑槽，以及设置在连接滑槽中并可沿其滑动的连接滑块组成，连接滑槽和连接滑块分别安装在第一杆件和第二杆件上；

所述采摘气囊组件包括固定在采摘杆末端的顶部开口的壳体，以及布置在壳体内部的分级气囊，所述分级气囊还通过充放气管路连接固定在采摘杆上的充气泵；

所述分级气囊由沿从顶部至底部方向依次布置在壳体内壁上的多级依次连通的气囊体组成，且位于底部的气囊体还通过充放气管路连接所述充气泵，各级气囊体充气膨胀后，其内表面共同组成一个接触包住待采摘水果的约束空腔。