[发明专利]一种向心闭合式夹持机械爪

说明书

本发明公开了一种向心闭合式夹持机械爪，可自主控制或通过设置参数来实现自动抓取。包括固定机架导轨，所述固定机架导轨下端与舵盘同轴固连，所述舵盘与舵机输出轴同轴固连，所述舵机与固定机架导轨相连接；舵盘的四角分别与连杆一端铰接，连杆的另一端与夹爪铰接，夹爪又接合在导轨上，四个夹爪等角度布置在舵机输出轴的四个方向上。本发明结构简易，控制方法简单，可移植性高；张角通过控制可以稳定抓取球形物件，且不改变物件的形状。且发明的设计时充分考虑到零件的磨损问题，方便更换零件。

技术领域

本发明涉及机器人末端夹持技术，特别是一种向心闭合式夹持机械爪。

背景技术

在机器人领域中，机械夹持装置可完成各类分拣、搬运等工作，因此机器人的末端夹持系统的设计尤为重要。

中国专利CN 206982703 U提出一种舵机控制、通过齿轮传动的二指合拢型机械爪，声明中提出可实现夹持小型球体的效果，但在实际应用中夹持效果不太理想，球状物体会脱落；且齿轮与爪体一体结构，齿轮磨损后需更换整个夹持爪体。

现有的多数夹持机械爪多为二指在二维平面做开合运动完成放置、夹持物体的效果，对于一些球形物体夹持能力差。由此，设计一个球类物体夹持效果好、传动简单的夹持机械爪尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种向心闭合式夹持机械爪，解决了现有传统机械爪死点问题，以及抓取球形物块的难题。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种向心闭合式夹持机械爪，包括舵机固定架、舵盘、舵机、P根导轨、M个夹爪和N根连杆，P=N=M，M≥3。

舵机固定架包括底板和两块侧板，两块侧板对称固定在底板的底面两侧，舵机固定在两块侧板上；舵机固定架的底板和舵机之间设有舵盘，舵机的输出轴与舵盘的中心固连；P根导轨均匀分布在底板顶面，导轨一端固定在底板上，另一端伸出底板，每根导轨上设有一个夹爪，N根连杆均匀分布在舵盘上，每根连杆一端与舵盘转动连接，另一端与夹爪转动连接，工作时通过舵机带动舵盘和连杆运动，进而带动夹爪同步做向心或离心运动。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：

（1）结构简单，易于实现。

（2）采用舵机控制，控制方法简单，可移植性较高。

（3）张角通过控制可以稳定抓取球形物块，能够在稳定抓取的条件下不影响物块的形状。

附图说明

图1为本发明一种向心闭合式夹持机械爪的俯视图。

图2为本发明一种向心闭合式夹持机械爪的主视图。

图3为本发明一种向心闭合式夹持机械爪的立体图。

图4为本发明一种向心闭合式夹持机械爪的夹爪导轨配合放大图。

图5为本发明一种向心闭合式夹持机械爪的夹爪的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

结合图1到图3，一种向心闭合式夹持机械爪，包括舵机固定架6、舵盘4、舵机5、P根导轨1、M个夹爪2和N根连杆3，P=N=M，M≥3。

舵机固定架6包括底板和两块侧板，两块侧板对称固定在底板的底面两侧，舵机5通过螺栓固定在两块侧板上。舵机固定架6的底板和舵机5之间设有舵盘4，舵机5的输出轴与舵盘4的中心固连。P根导轨1均匀分布在底板顶面，导轨1一端固定在底板上，另一端伸出底板，每根导轨1上设有一个夹爪2，N根连杆3均匀分布在舵盘4上，每根连杆3一端与舵盘4转动连接，另一端与夹爪2转动连接。