[发明专利]一种向心闭合式夹持机械爪在审
| 申请号： | 201910355050.4 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110000802A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 孙运江;张志安;周航 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 固定机架导轨 舵盘 夹爪 舵机输出轴 闭合式 机械爪 固连 夹持 铰接 同轴 抓取 等角度布置 方便更换 可移植性 球形物件 设置参数 自动抓取 自主控制 接合 物件 导轨 舵机 下端 张角 磨损 简易 | ||
1.一种向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：包括舵机固定架（6）、舵盘（4）、舵机（5）、P根导轨（1）、M个夹爪（2）和N根连杆（3），P=N=M，M≥3；
舵机固定架（6）包括底板和两块侧板，两块侧板对称固定在底板的底面两侧，舵机（5）固定在两块侧板上；舵机固定架（6）的底板和舵机（5）之间设有舵盘（4），舵机（5）的输出轴与舵盘（4）的中心固连；P根导轨（1）均匀分布在底板顶面，导轨（1）一端固定在底板上，另一端伸出底板，每根导轨（1）上设有一个夹爪（2），N根连杆（3）均匀分布在舵盘（4）上，每根连杆（3）一端与舵盘（4）转动连接，另一端与夹爪（2）转动连接，工作时通过舵机（5）带动舵盘（4）和连杆（3）运动，进而带动夹爪（2）同步做向心或离心运动。
2.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：导轨（1）的截面为T形、楔形或工字型，减小高度方向上的形变量，保证夹爪（2）在导轨（1）上滑动的稳定。
3.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：夹爪（2）的根部设有与导轨（1）截面形状匹配的通孔，头部呈楔形。
4.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：位于舵机固定架（6）上的P根导轨（1）的端部通过固定块使得相邻的两根导轨（1）之间连接，固定块并与舵机固定架（6）连接。
5.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：N根连杆（3）的运动轨迹共面。
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