[发明专利]移动RTK基站和飞行系统及其应用

说明书

本发明提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站包括：一飞行器、一水平调准装置以及一RTK，其中所述飞行器包括一机主体与一飞行组件，所述飞行组件可被驱动地飞行，当所述飞行器将所述RTK携带至预设目的地，所述水平调准装置调节所述RTK的水平状态以保持所述RTK处于一水平状态。

技术领域

本发明涉及一种无人机领域，尤其涉及一移动RTK基站和飞行系统及其应用。

背景技术

无人机广泛地应用于农业中并对农业种植可进行智能控制和操作，解放了人类的双手并大大提高了农业种植的作业效率。

众所周知，我国农田的田埂宽度普遍较小，甚至有多丘陵、山地等复杂地形，对一植保无人机飞行航线的精度要求很高。就对农作物喷洒药物而言，如果所述植保无人机不能做到精准喷洒，不仅达不到防治病虫害的效果，甚至还可能产生药害。现有技术的所述植保无人机正是由于GPS定位偏差，会有掉高、飞不直等现象，常常出现重喷、漏喷等问题，如何实现更精准喷洒一直是业内不遗余力攻克的技术难题。

值得一提的是，RTK技术让所述植保无人机真正走上了更精准作业之路。更详细地说，所述RTK技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。所述RTK技术能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。通过RTK技术能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。

更详细的说,RTK(Real Time Kinematic),即载波相位差分技术，它能够实时地提供一测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度，也就是需要执行农业任务的所述植保无人机在农田的精确的定位位置。在RTK作业模式下，基站采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站，而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理，得出厘米级的定位结果。

但是作为基站的所述RTK常常使用三脚架人工放置于一目标位置，这样使用完毕后手工回收，尤其对于机器使用辅助驾驶功能时很不方便。即使通过所述植保无人机进行对农田的农业作业时，人仍然需要去到所述目标位置进行放置，调试，这个过程阻碍了所述植保无人机的作业效率，非常麻烦，结束监测时，人仍然需要去所述目标位置进行回收，这个过程非常繁复，阻碍了所述植保无人机的作业效率。

此外，所述基站不能够及时监测到移动的障碍物，万一移动障碍物移动或者倾倒所述基站，所述植保无人会因为地图不明而导致航线出现偏差，飞到非指定区域甚至坠机等情况。

发明内容

本发明的主要优势在于其提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站可无人飞行，减少了人工放置和回收基站的过程，辅助装载了一RTK定位元件的其他至少一无人机的实时定位并更有效地提升所述无人机的农业操作的效率。

本发明的主要优势在于其提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中飞行器搭载RTK，减少了人工放置和回收RTK的过程。

本发明的主要优势在于其提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站自动飞行地方式飞行至一目标位置并进行调试，作为其他无人机的基站而使得所述人机能够稳定地在一预设的农作空间进行农作。

本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，可实时地检测所述移动RTK基站的一运行状态并保证所述移动RTK基站稳定地执行飞行监测任务。

本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中无需人到所述目标位置进行放置并调试，通过所述移动RTK基站可调节地探入土地并保证所述移动RTK基站水平使得所述移动RTK基站可高效且稳定地辅助所述无人机进行智能农作。