[发明专利]控制车辆的方法

说明书

一种控制车辆的方法包括感测相邻行车道的第一边界车道指示器和第二边界车道指示器，所述相邻行车道横向偏离车辆的当前行车道。当所述当前行车道的左边界车道指示器和/或右边界车道指示器被确定为当前行车道的不令人满意的轮廓标时，相邻行车道的第一边界车道指示器、第二边界车道指示器和/或中心线可以被转置到车辆的当前行车道上并且用于操纵车辆以便维持车辆在当前行车道内的位置。

技术领域

本公开总体上涉及一种控制车辆的方法。

背景技术

自主车辆包括可操作以感测车辆周围环境的传感器，以及可操作以控制车辆操作的所有方面的计算装置。半自主车辆以类似方式操作，但是可能需要一些操作员输入、监督和/或控制。自主和半自主车辆执行的一个控制功能包括在沿道路行驶时保持在当前车道内的车辆位置。压力传感器和和计算装置操作以识别车辆正行驶的当前行车道的车道边界指示器，并且操纵车辆以将车辆保持在当前行车道内。车道边界指示器可以包括例如路面标记，诸如黄色或白色涂漆线、路面边缘、障壁墙等。该过程要求传感器和计算装置能够准确地识别边界车道指示器，并且边界车道指示器是准确的并提供当前行车道的边缘的令人满意的轮廓标。如果边界车道指示器不令人满意或者不能被车辆感测或识别，则车辆不能确定当前行车道的范围，并且可能需要将控制转换给操作员。

发明内容

提供了一种控制车辆的方法。所述方法包括感测相邻行车道的第一边界车道指示器和第二边界车道指示器。利用所述车辆的至少一个传感器感测所述第一边界车道指示器和所述第二边界车道指示器。所述相邻行车道横向偏离所述车辆的当前行车道。基于所述相邻行车道的感测到的第一边界车道指示器和感测到的第二边界车道指示器，所述车辆的计算装置操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置。

在控制所述车辆的所述方法的一方面，所述计算装置使用所述车辆的所述传感器来感测所述当前行车道的左边界车道指示器和右边界车道指示器。所述计算装置确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器是否都是所述当前行车道的令人满意的轮廓标，或者所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者是否是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标。当所述计算装置确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标时，所述计算装置然后使用所述相邻行车道的所述第一边界车道指示器和所述第二边界车道指示器来控制所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。当所述计算装置确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都是所述当前行车道的令人满意的轮廓标时，所述计算装置然后使用所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器来控制所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。

在控制所述车辆的所述方法的另一方面，所述计算装置可以将所述相邻行车道的所述第一边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定所述当前行车道的转置左边缘。类似地，所述计算装置可以将所述相邻行车道的所述第二边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定所述当前行车道的转置右边缘。然后，所述计算装置可以计算所述当前行车道的转置中心线，所述转置中心线大致设置在所述当前行车道的所述转置左边缘与所述当前行车道的所述转置右边缘之间的中间。然后，所述计算装置可以控制所述车辆以便操纵所述车辆以便跟随所述当前行车道的所述转置中心线。在另一个实施例中，所述计算装置可以操纵所述车辆，使得所述车辆不会越过所述当前行车道的所述转置左边缘或所述当前行车道的所述转置右边缘。

在控制所述车辆的所述方法的另一方面，所述计算装置可以计算所述相邻行车道的实际中心线。所述相邻行车道的所述实际中心线大致设置在所述第一边界车道指示器与所述第二边界车道指示器之间的中间。然后，所述计算装置可以将所述相邻行车道的所述实际中心线转置到所述当前行车道上以限定所述当前行车道的转置中心线。然后，所述计算装置可以控制所述车辆以便操纵所述车辆以便跟随所述当前行车道的所述转置中心线。

在控制所述车辆的所述方法的一方面，所述车辆的所述至少一个传感器包括光探测和测距（LIDAR）传感器或相机中的至少一者。