[发明专利]控制车辆的方法

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

利用所述车辆的至少一个传感器感测相邻行车道的第一边界车道指示器和第二边界车道指示器，其中所述相邻行车道横向偏离所述车辆的当前行车道；以及

利用所述车辆的计算装置基于所述相邻行车道的所述感测到的第一边界车道指示器和所述感测到的第二边界车道指示器操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括利用所述车辆的所述至少一个传感器来感测所述当前行车道的左边界车道指示器和右边界车道指示器。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都是所述当前行车道的令人满意的轮廓标，或者确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中基于所述相邻行车道的所述感测的第一边界车道指示器和所述感测的第二边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的所述位置被进一步限定为当所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者被确定为所述当前行车道的不令人满意的轮廓标时基于所述相邻行车道的所述感测的第一边界车道指示器和所述感测的第二边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其还包括当所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都被确定为所述当前行车道的令人满意的轮廓标时，利用所述车辆的所述计算装置基于所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其还包括将所述相邻行车道的所述第一边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定转置左边缘，并且将所述相邻行车道的所述第二边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定转置右边缘。

7.根据权利要求6所述的方法，其还包括计算所述当前行车道的设置在所述转置左边缘与所述转置右边缘之间的转置中心线。

8.根据权利要求7所述的方法，其中基于所述相邻行车道的所述感测的第一边界车道指示器和所述感测的第二边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置被进一步定义为操纵所述车辆以跟随所述转置中心线。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括计算所述相邻行车道的在所述第一边界车道指示器与所述第二边界车道指示器之间的实际中心线。

10.根据权利要求9所述的方法，其还包括将所述相邻行车道的所述实际中心线转置到所述当前行车道上以限定转置中心线。