[发明专利]激光雷达的整体对光方法以及激光雷达的对光装置

说明书

本发明提供一种激光雷达的整体对光方法以及激光雷达的对光装置。所述激光雷达的整体对光方法包括步骤：将多个激光器设置在所述激光雷达的发射电路板上；驱动所述多个激光器发射激光束，所述激光束经障碍物反射形成回波；通过所述回波形成光斑，根据所述光斑的位置将多个探测器设置在所述激光雷达的接收电路板上；调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置，使得所述多个探测器与所述多个激光器一一对应。所述激光雷达的对光装置包括调节装置，用于调节所述激光雷达的发射电路板和/或接收电路板的位置，使得所述发射电路板上的多个激光器和所述接收电路板上的多个探测器一一对应。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种激光雷达的整体对光方法以及激光雷达的对光装置。

背景技术

为了尽可能多地获取被扫描区域的三维信息，目前多采用多线激光雷达，可以覆盖更多的垂直视场区域。在激光雷达的装调过程中，多个激光发射器和多个激光探测器需要一一对准，以实现回波信号的最大程度的接收，从而提高激光雷达的测远和准确度。根据现有技术，激光雷达需要依靠人工实现激光发射电路板和接收电路板的精确对准，再调整多个激光发射器和多个激光探测器相对应。这种工艺耗时、低效，且设备体积较大。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供一种激光雷达的整体对光方法以及激光雷达的对光装置，其能够实现激光雷达的多个激光器和多个探测器的整体对准，并能够实现多个维度的调节，自由度很高。

根据本发明的一个方面，提供一种激光雷达的整体对光方法，所述激光雷达包括发射电路板以及接收电路板，其中，所述激光雷达的整体对光方法包括步骤：将多个激光器设置在所述激光雷达的发射电路板上；驱动所述多个激光器发射激光束，所述激光束经障碍物反射形成回波；通过所述回波形成光斑，根据所述光斑的位置将多个探测器设置在所述激光雷达的接收电路板上；以及调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置，使得所述多个探测器与所述多个激光器一一对应。

可选地，所述根据所述光斑的位置将多个探测器设置在所述激光雷达的接收电路板上的步骤包括：通过CCD成像装置获取所述光斑的图像，并确定所述光斑的相对位置参数；以及将所述光斑的相对位置参数导入贴片机，通过所述贴片机将所述多个探测器安装在所述激光雷达的接收电路板上。

可选地，所述调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置的步骤包括：根据所述多个探测器接收到的信号强度或所述光斑的位置调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置。

可选地，所述调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置的步骤包括：使用调节装置调节所述发射电路板和/或所述接收电路板的上下、前后、左右、横滚的位置。

可选地，所述激光雷达的整体对光方法还包括步骤：在所述激光雷达的侧壁上开设窗口，所述CCD成像装置通过所述窗口获取所述光斑的图像。

可选地，在所述激光雷达的接收光路上设置与所述接收光路的光轴成45度夹角的反射镜或半透半反镜，所述CCD成像装置设置在与所述接收光路的光轴成90度的光路上。

根据本发明的另一个方面，提供一种激光雷达的对光装置，其应用于根据本发明的激光雷达的整体对光方法，其中，所述对光装置包括调节装置，用于调节所述激光雷达的发射电路板和/或接收电路板的位置，使得所述发射电路板上的多个激光器和所述接收电路板上的多个探测器一一对应。

可选地，所述调节装置用于调节所述发射电路板和/或所述接收电路板的上下、前后、左右、横滚的位置。

可选地，所述调节装置包括L形支架，所述L形支架包括垂直部分和水平部分，所述垂直部分和所述水平部分分别设有至少三个调节件。

可选地，所述L形支架的所述垂直部分和/或所述水平部分分别设有三个调节件，所述三个调节件之间的连线构成三角形。