[发明专利]激光雷达的整体对光方法以及激光雷达的对光装置

权利要求书

1.一种激光雷达的整体对光方法，所述激光雷达包括发射电路板以及接收电路板，其特征在于，所述激光雷达的整体对光方法包括步骤：

将多个激光器设置在所述激光雷达的发射电路板上；

驱动所述多个激光器发射激光束，所述激光束经障碍物反射形成回波；

通过所述回波形成光斑，根据所述光斑的位置将多个探测器设置在所述激光雷达的接收电路板上，其中所述光斑是指呈阵列状的多个激光器发射的多个激光束经反射形成回波、回波经光接收器件收集所形成的呈阵列状分布的多个光点；以及

调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置，使得所述多个探测器与所述多个激光器一一对应。

2.如权利要求1所述的激光雷达的整体对光方法，其特征在于，所述根据所述光斑的位置将多个探测器设置在所述激光雷达的接收电路板上的步骤包括：

通过CCD成像装置获取所述光斑的图像，并确定所述光斑的相对位置参数；以及

将所述光斑的相对位置参数导入贴片机，通过所述贴片机将所述多个探测器安装在所述激光雷达的接收电路板上。

3.如权利要求1所述的激光雷达的整体对光方法，其特征在于，所述调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置的步骤包括：

根据所述多个探测器接收到的信号强度或所述光斑的位置调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置。

4.如权利要求1或3所述的激光雷达的整体对光方法，其特征在于，所述调节所述多个探测器在所述激光雷达的接收电路板上的位置以使得所述多个探测器与所述多个激光器一一对应的步骤包括：

使用调节装置调节所述发射电路板和/或所述接收电路板的上下、前后、左右、横滚的位置。

5.如权利要求2所述的激光雷达的整体对光方法，其特征在于，还包括步骤：

在所述激光雷达的侧壁上开设窗口，所述CCD成像装置通过所述窗口获取所述光斑的图像。

6.如权利要求2或5所述的激光雷达的整体对光方法，其特征在于，在所述激光雷达的接收光路上设置与所述接收光路的光轴成45度夹角的反射镜或半透半反镜，所述CCD成像装置设置在与所述接收光路的光轴成90度的光路上。

7.一种激光雷达的对光装置，其应用于如权利要求1到6任一项所述的激光雷达的整体对光方法，其特征在于，所述对光装置包括调节装置，用于调节所述激光雷达的发射电路板和/或接收电路板的位置，使得所述发射电路板上的多个激光器和所述接收电路板上的多个探测器一一对应。

8.如权利要求7所述的激光雷达的对光装置，其特征在于，所述调节装置用于调节所述发射电路板和/或所述接收电路板的上下、前后、左右、横滚的位置。

9.如权利要求7或8所述的激光雷达的对光装置，其特征在于，所述调节装置包括L形支架，所述L形支架包括垂直部分和水平部分，所述垂直部分和所述水平部分分别设有至少三个调节件。

10.如权利要求9所述的激光雷达的对光装置，其特征在于，所述L形支架的所述垂直部分和/或所述水平部分分别设有三个调节件，所述三个调节件之间的连线构成三角形。

11.如权利要求9所述的激光雷达的对光装置，其特征在于，所述发射电路板或所述接收电路板通过所述垂直部分的所述至少三个调节件安装到所述L形支架的所述垂直部分。

12.如权利要求11所述的激光雷达的对光装置，其特征在于，还包括用于支撑所述L形支架的底座，所述L形支架的所述水平部分通过所述水平部分的所述至少三个调节件安装到所述底座。

13.如权利要求12所述的激光雷达的对光装置，其特征在于，所述调节件包括调节螺丝和弹性垫片。