[发明专利]车辆路径规划方法和乘坐舒适度处理器

说明书

提供了一种车辆中的处理器实施路径规划方法。所述方法包括沿所述车辆的规划路径检索路面信息；由所述处理器构建沿所述规划路径的所述路面的模型；由所述处理器识别所述规划路径的所述路面上的道路不平整；由所述处理器对所述道路不平整进行分类；将车辆轮胎补丁的位置投射到所述路面的所述模型上；由所述处理器预测作为所述车辆沿所述规划路径的时间的函数的车辆簧载质量动力学；计算避开道路不平整的道路边界的约束内的多个替代路径轨迹；从所述多个替代路径轨迹中选择减少所述车辆的所述簧载质量动力学以提供更舒适乘坐的替代路径轨迹；以及利用选定的替代路径轨迹来更新所述规划路径。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及自主驾驶车辆中用于调整车辆性能以减少道路异常对乘坐者舒适度的影响的系统和方法。

背景技术

自主驾驶车辆配备有可以感测道路状况的传感器。例如，自主驾驶车辆中的相机或激光雷达传感器可以感测道不平整，诸如车辆的规划路径中的坑洞。在道路不平整处（诸如坑洞）上行驶可能会给乘坐在车辆中的乘客带来一定程度的不适。许多现代车辆配备有可以接合以调整车辆性能的致动器。例如，可以控制用于速度、制动和/或转向控制的致动器以调整车辆性能。

因此，期望提供用于自动调整自主驾驶车辆对车辆的规划路径中即将发生的道路危险的响应的系统和方法。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细描述和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其他期望特征和特性。

发明内容

提供了用于减少道路不平整对车辆中的乘客的影响的系统和方法。在一个实施例中，提供了一种车辆中的处理器实施路径规划方法。所述方法包括沿所述车辆的规划路径检索路面信息；由所述处理器构建沿所述规划路径的所述路面的模型；由所述处理器识别所述规划路径的所述路面上的道路不平整；由所述处理器对所述道路不平整进行分类；将车辆轮胎补丁的位置投射到所述路面的所述模型上；由所述处理器预测作为所述车辆沿所述规划路径的时间的函数的车辆簧载质量动力学；计算避开道路不平整的道路边界的约束内的多个替代路径轨迹；从所述多个替代路径轨迹中选择减少所述车辆的所述簧载质量动力学以提供更舒适乘坐的替代路径轨迹；以及利用选定的替代路径轨迹来更新所述规划路径。

在一个实施例中，所述路面信息包括基于云的路面信息和从车载车辆传感器导出的路面信息。

在一个实施例中，沿所述规划路径的所述路面的所述模型包括三维（3D）轮廓矩阵，其中x轴表示沿道路距离，y轴表示横向位置，并且z轴表示垂直位置。

在一个实施例中，所述方法还包括将所述3D轮廓矩阵上载到基于云的系统以与基于云的3D轮廓矩阵进行比较。

在一个实施例中，预测作为时间的函数的车辆簧载质量动力学包括使用典型车辆动力学模型来预测每个主销处的力。

在一个实施例中，计算多个替代路径轨迹并从所述多个替代路径轨迹中选择替代路径轨迹包括使用成本函数来计算和测试多个替代路径轨迹。

在一个实施例中，选择减少所述车辆的所述簧载质量动力学的替代路径轨迹包括选择没有避开所述道路不平整但是减少所述道路不平整对乘坐舒适性的影响的替代路径。

在一个实施例中，选择减少所述车辆的所述簧载质量动力学的替代路径轨迹包括选择避开所述道路不平整的替代路径。

在另一个实施例中，公开了一种车辆中的乘坐舒适度处理器。所述乘坐舒适度处理器包括通过计算机可读介质中的编程指令配置的一个或多个处理器。所述乘坐舒适度处理器被配置为：沿所述车辆的规划路径检索路面信息；构建沿所述规划路径的所述路面的模型；将车辆轮胎补丁的位置投射到所述路面的所述模型上；预测作为所述车辆沿所述规划路径的时间的函数的车辆簧载质量动力学；计算并选择减少沿所述规划路径的所述簧载质量动力学的替代车辆控制件；以及利用所述替代车辆控制件来更新车辆控制输入。