[发明专利]车辆路径规划方法和乘坐舒适度处理器

权利要求书

1.一种处理器实施车辆路径规划方法，所述方法包括：

沿所述车辆的规划路径检索路面信息；

由所述处理器构建沿所述规划路径的所述路面的模型；

由所述处理器识别所述规划路径的所述路面上的道路不平整；

由所述处理器对所述道路不平整进行分类；

将车辆轮胎补丁的位置投射到所述路面的所述模型上；

由所述处理器预测作为所述车辆沿所述规划路径的时间的函数的车辆簧载质量动力学；

计算避开道路不平整的道路边界的约束内的多个替代路径轨迹；

从所述多个替代路径轨迹中选择减少所述车辆的所述簧载质量动力学以提供更舒适乘坐的替代路径轨迹；以及

利用选定的替代路径轨迹来更新所述规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中由所述处理器预测作为时间的函数的车辆簧载质量动力学包括使用典型车辆动力学模型来预测每个主销处的力。

3.一种车辆中的乘坐舒适度处理器，所述乘坐舒适度处理器包括通过计算机可读介质中的编程指令配置的一个或多个处理器，所述乘坐舒适度处理器被配置为：

沿所述车辆的规划路径检索路面信息；

构建沿所述规划路径的所述路面的模型；

将车辆轮胎补丁的位置投射到所述路面的所述模型上；

预测作为所述车辆沿所述规划路径的时间的函数的车辆簧载质量动力学；

计算并选择减少沿所述规划路径的所述簧载质量动力学的替代车辆控制件；以及

利用所述替代车辆控制件来更新车辆控制输入。

4.根据权利要求3所述的处理器，其还被配置为：

识别所述规划路径的所述路面上的道路不平整；以及

对所述道路不平整进行分类。

5.根据权利要求4所述的处理器，其中为了计算并选择减少沿所述规划路径的所述簧载质量动力学的替代车辆控制件，所述乘坐舒适度处理器被配置为：

计算避开道路不平整的道路边界的约束内的多个替代路径轨迹；以及

从所述多个替代路径轨迹中选择减少所述车辆的所述簧载质量动力学以提供更舒适乘坐的替代路径轨迹。

6.根据权利要求5所述的处理器，其中为了利用所述替代车辆控制件来更新车辆控制输入，所述乘坐舒适度处理器被配置为利用选定的替代路径轨迹来更新所述规划路径。

7.根据权利要求3所述的处理器，其中为了预测作为所述车辆沿所述规划路径的时间的函数的车辆簧载质量动力学，所述乘坐舒适度处理器被配置为：

接收用于横向和纵向控制的驾驶控制件输入轮廓；以及

从未来的状态轮胎输入和随机风强制函数来计算表示所述车辆的乘坐和操纵动力学的预测表面响应图。

8.根据权利要求7所述的处理器，其中为了计算并选择减少沿所述规划路径的所述簧载质量动力学的替代车辆控制件，所述乘坐舒适度处理器被配置为：

施加启发式驾驶控制件调整模块来定义用于稳定性控制、转向和制动致动器的控制信号。

9.根据权利要求8所述的处理器，其中所述乘坐舒适度处理器还被配置为：

在实施所述控制信号后测量车辆动态响应；以及

调整所述启发式驾驶控制件调整模块中的控制增益。

10.根据权利要求9所述的处理器，其中为了调整所述启发式驾驶控制件调整模块中的增益，所述乘坐舒适度处理器被配置为：

将使用所述控制信号的实际车辆簧载质量动力学与所述预测的车辆簧载质量动力学进行比较；

当所述实际车辆簧载质量动力学相对于所述预测的车辆簧载质量动力学没有改善时，所述乘坐舒适度处理器被配置为使用学习算法来调整所述控制增益；以及

当所述实际车辆簧载质量动力学相对于所述预测的车辆簧载质量动力学有所改善时，所述乘坐舒适度处理器被配置为确认所述控制增益。