[发明专利]一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构

说明书

一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，主动行走轮前后两侧分别设有从动行走轮，实现双侧支撑行走方式以降低侧向偏距；主动行走轮和从动行走轮各自安装在配套立柱上，两根立柱可沿直线相向或相对移动，使主动行走轮与从动行走轮在交错排列状态与剖分打开状态之间切换，交错排列状态用于行走，剖分打开状态用于挂线或越障；在主动行走轮和从动行走轮下方立柱间设有夹紧组件，夹紧组件为两套且均包括夹紧滚轮、滚轮支架、支架导杆和夹紧丝杠，夹紧滚轮位于支架顶端，支架导杆和夹紧丝杠平行穿装在支架上，两根夹紧丝杠旋向相反且端部采用插接结构，两套滚轮支架可沿各自夹紧丝杠相向或相对移动，用于对输电线进行夹紧或松开。

技术领域

本发明属于输电线路巡检机器人技术领域，特别是涉及一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构。

背景技术

电力系统作为现代社会不可缺少的组成部分，尤其是输电线路的稳定与安全，则是电能供应的重要保障条件。其中，高压输电线路作为电力运输的重要环节，其长期暴露在外部环境中，容易发生线路磨损、老化、断股等问题，从而造成电力输送障碍。因此，对输电线路进行定期巡检是十分必要的。但是，由于高压输电线路的分布与架设环境特殊，依靠人工巡检方式已经越来越难以满足实际巡检工作的需要。

为此，相关技术人员研发了种类繁多的巡检机器人，与人工巡检方式相比，其不但可以近距离检测输电线路，而且工作效率要远远高于人工巡检。但是，由于输电线路上安装有大量的用于保证线路安全的金具，巡线机器人必须跨越这些金具才能完成巡检，而现有的具备越障能力的巡线机器人，其行走轮普遍采用单侧支撑的行走模式，在巡检机器人行走过程中，容易产生侧向偏距，同时巡线机器人采用的越障方式比较复杂。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，其采用双侧支撑行走方式，可有效降低侧向偏距，同时可有效简化巡线机器人的越障方式。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，包括手臂接头、底座、第一支柱、第二支柱、主动行走轮及从动行走轮；所述手臂接头固装在底座底部，所述第一支柱和第二支柱均竖直安装在底座上；所述主动行走轮水平安装第一支柱上端，主动行走轮上固设有从动齿轮；在所述第一支柱顶端设置有行走驱动电机，在行走驱动电机的电机轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合；所述从动行走轮数量为两个，两个从动行走轮均水平安装在第二支柱上端，且两个从动行走轮位于主动行走轮的前后两侧。

在所述第一支柱和第二支柱与底座之间设置有剖分挂线开合组件，剖分挂线开合组件包括开合驱动电机、主动带轮、从动带轮、皮带、双向丝杠及导轨；所述导轨水平固装在底座上，所述双向丝杠设置在导轨正上方，双向丝杠与导轨相平行，双向丝杠两端均通过轴承与底座相连；所述从动带轮安装在双向丝杠端部，所述开合驱动电机安装在底座下部，所述主动带轮安装在开合驱动电机的电机轴上，主动带轮通过皮带与从动带轮传动连接；所述第一支柱及第二支柱的底部均采用滑块结构，第一支柱和第二支柱均通过底部滑块结构与导轨相连；在所述第一支柱底部滑块结构上方的柱体上开设有左旋螺纹孔，所述双向丝杠的左旋螺纹段穿过第一支柱上的左旋螺纹孔；在所述第二支柱底部滑块结构上方的柱体上开设有右旋螺纹孔，所述双向丝杠的右旋螺纹段穿过第二支柱上的右旋螺纹孔。