[发明专利]一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构

权利要求书

1.一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，其特征在于：包括手臂接头、底座、第一支柱、第二支柱、主动行走轮及从动行走轮；所述手臂接头固装在底座底部，所述第一支柱和第二支柱均竖直安装在底座上；所述主动行走轮水平安装第一支柱上端，主动行走轮上固设有从动齿轮；在所述第一支柱顶端设置有行走驱动电机，在行走驱动电机的电机轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合；所述从动行走轮数量为两个，两个从动行走轮均水平安装在第二支柱上端，且两个从动行走轮位于主动行走轮的前后两侧；在所述第一支柱和第二支柱与底座之间设置有剖分挂线开合组件，剖分挂线开合组件包括开合驱动电机、主动带轮、从动带轮、皮带、双向丝杠及导轨；所述导轨水平固装在底座上，所述双向丝杠设置在导轨正上方，双向丝杠与导轨相平行，双向丝杠两端均通过轴承与底座相连；所述从动带轮安装在双向丝杠端部，所述开合驱动电机安装在底座下部，所述主动带轮安装在开合驱动电机的电机轴上，主动带轮通过皮带与从动带轮传动连接；所述第一支柱及第二支柱的底部均采用滑块结构，第一支柱和第二支柱均通过底部滑块结构与导轨相连；在所述第一支柱底部滑块结构上方的柱体上开设有左旋螺纹孔，所述双向丝杠的左旋螺纹段穿过第一支柱上的左旋螺纹孔；在所述第二支柱底部滑块结构上方的柱体上开设有右旋螺纹孔，所述双向丝杠的右旋螺纹段穿过第二支柱上的右旋螺纹孔。

2.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，其特征在于：在所述主动行走轮下方的第一支柱的柱体上设置有第一夹紧组件，在所述从动行走轮下方的第二支柱的柱体上设置有第二夹紧组件；所述第一夹紧组件包括第一夹紧滚轮、第一滚轮支架、第一支架导杆及第一夹紧丝杠；所述第一夹紧丝杠采用左旋丝杠，第一夹紧丝杠一端通过轴承水平连接在第一支柱上，所述第一支架导杆位于第一夹紧丝杠上方，第一支架导杆一端固连在第一支柱上，第一支架导杆与第一夹紧丝杠相平行；所述第一夹紧滚轮设置在第一滚轮支架顶部，在第一滚轮支架下部开设有左旋螺纹孔，且该左旋螺纹孔的上方开设有第一导向孔；所述第一夹紧丝杠穿过第一滚轮支架上的左旋螺纹孔，所述第一支架导杆穿过第一滚轮支架上的第一导向孔；所述第二夹紧组件包括第二夹紧滚轮、第二滚轮支架、第二支架导杆、第二夹紧丝杠、夹紧驱动电机、主动锥齿轮及从动锥齿轮；所述第二夹紧丝杠采用右旋丝杠，第二夹紧丝杠一端通过轴承水平连接在第二支柱上，所述第二支架导杆位于第二夹紧丝杠上方，第二支架导杆一端固连在第二支柱上，第二支架导杆与第二夹紧丝杠相平行；所述第二夹紧滚轮设置在第二滚轮支架顶部，在第二滚轮支架下部开设有右旋螺纹孔，且该右旋螺纹孔的上方开设有第二导向孔；所述第二夹紧丝杠穿过第二滚轮支架上的右旋螺纹孔，所述第二支架导杆穿过第二滚轮支架上的第二导向孔；所述从动锥齿轮安装在第二夹紧丝杠端部，所述夹紧驱动电机安装在从动锥齿轮上方的第二支柱上，所述主动锥齿轮安装在夹紧驱动电机的电机轴上，主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合；所述第一夹紧丝杠与第二夹紧丝杠正对设置，两根丝杠的端部采用插接式对接结构，且第一夹紧丝杠与第二夹紧丝杠的中轴线相重合；所述第一支架导杆与第二支架导杆正对设置，且第一支架导杆与第二支架导杆的中轴线相重合。

3.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，其特征在于：所述主动行走轮和从动行走轮结构相同，均包括行走轮轮轴、行走轮轮毂、前轴承压盖及后轴承压盖；所述行走轮轮毂通过轴承套装在行走轮轮轴上，行走轮轮轴一端延伸至行走轮轮毂外部，且行走轮轮轴外伸段加工有外螺纹，行走轮轮轴通过外伸段与第一支柱或第二支柱螺纹固连在一起；所述前轴承压盖固装在行走轮轮毂外侧，所述后轴承压盖固装在行走轮轮毂内侧。

4.根据权利要求3所述的一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，其特征在于：所述从动齿轮设置在主动行走轮的后轴承压盖上，且从动齿轮与后轴承压盖采用一体式结构。