[发明专利]一种机械手及机器人及协作搬运装置及搬运方法

说明书

本发明公开了一种机械手，属于搬运器械领域，包括用于与机械臂连接的安装体和安装在所述安装体上的手爪，所述安装体上还设有用于铲装货物的铲板；所述手爪为夹钳式手爪，所述夹钳式手爪包括支架以及安装在所述支架上的手指、传动机构和驱动装置；所述铲板自由端设有楔形的铲装部，所述铲装部的楔形面朝向所述手爪。本发明结构简单、设计合理，能够有效的降低机械爪搬运货物时的工作负担，提高使用寿命和降低使用成本。

技术领域

本发明涉及搬运器械领域，特别涉及一种机械手及机器人及协作搬运装置及搬运方法。

背景技术

机器人及人工智能是当前第四次工业革命最优代表的技术特点，目前机器人作业在很多领域内得以大幅应用；在冷链行业，中国冷库容量从2008年以来，每年以23％左右的速度增长，是当前很富有活力的朝阳产业；蓬勃发展的冷链行业自然带来大量的冷冻品搬运业务需求。

目前，冷冻品的搬运大多还是依靠人力，但是随着人力成本的不断上升，机器搬运代替人工搬运的可能性越来越高。但是，现有的用于搬运的机械设备，其执行端，也就是机械手，在搬运冷冻品，通常是将待搬运货物从卸货端整个提起，再移动至装货点，完成搬运过程。

这种机械手的搬运方式存在搬运效率低、能源消耗大的缺点，这并不能很好的降低机械手的使用成本，会给使用者带来较大的成本负担。

发明内容

针对现有技术存在的机械手不适合搬运冷冻货物的问题，本发明的目的在于提供一种机械手。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种机械手，包括用于与机械臂连接的安装体和安装在所述安装体上的手爪，所述安装体上还设有用于铲装货物的铲板。

优选的，所述手爪为夹钳式手爪，所述夹钳式手爪包括支架以及安装在所述支架上的手指、传动机构和驱动装置；所述传动机构为平行连杆式传动机构、齿轮齿条式传动机构、双齿轮驱动式传动机构、斜楔杠杆式传动机构或者槽轮滑动式传动机构。

优选的，所述铲板自由端设有楔形的铲装部，所述铲装部的楔形面朝向所述手爪。

本发明还公开了一种机器人，包括底盘以及安装在所述底盘上的机械手臂，所述机械手臂包括机械臂以及与所述机械臂连接的上述的机械手。

优选的，所述机械手臂为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂或者球坐标系机械手臂；所述底盘为活动底盘。

本发明还公开了一种协作搬运装置，包括至少一个上述的机器人以及互相垂直的横向输送装置和纵向输送装置，所述横向输送装置与纵向输送装置驳接；所述横向输送装置安装在第三升降机构的输出端；所述纵向输送装置的两个端部分别铰接有第一升降机构和第二升降机构；还包括固定支架，所述第一升降机构、第二升降机构、第三升降机构均安装在所述固定支架上。

优选的，所述第一升降机构和/或所述第二升降机构与所述固定支架铰接。

另一种优选的，所述第一升降机构和/或所述第二升降机构与所述固定支架滑动连接，所述滑动方向平行于所述纵向输送装置的输送方向。

优选的，所述横向输送装置、所述纵向输送装置均为皮带输送机；所述横向输送装置的驳接处或者所述纵向输送装置的驳接处安装有弧形导向板。

本发明还公开了上述的协作搬运装置的搬运方法，包括以下步骤：

步骤1、调节第一升降机构和第二升降机构，使纵向输送装置一端对齐卸货端顶端、另一端对齐装货端底端；

步骤2、调节第三升降机构，使横向输送装置与纵向输送装置平顺驳接；

步骤3、移动机器人，使机器人位于卸货端或者装货端处；