[发明专利]一种机械手及机器人及协作搬运装置及搬运方法

权利要求书

1.一种机械手，包括用于与机械臂连接的安装体和安装在所述安装体上的手爪，其特征在于：所述安装体上还设有用于铲装货物的铲板。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述手爪为夹钳式手爪，所述夹钳式手爪包括支架以及安装在所述支架上的手指、传动机构和驱动装置；所述传动机构为平行连杆式传动机构、齿轮齿条式传动机构、双齿轮驱动式传动机构、斜楔杠杆式传动机构或者槽轮滑动式传动机构。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述铲板自由端设有楔形的铲装部，所述铲装部的楔形面朝向所述手爪。

4.一种机器人，其特征在于：包括底盘以及安装在所述底盘上的机械手臂，所述机械手臂包括机械臂以及与所述机械臂连接的如权利要求1-3任一项所述的机械手。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述机械手臂为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂或者球坐标系机械手臂；所述底盘为活动底盘。

6.一种协作搬运装置，其特征在于：包括至少一个如权利要求4-5任一项所述机器人以及互相垂直的横向输送装置和纵向输送装置，所述横向输送装置与纵向输送装置驳接；所述横向输送装置安装在第三升降机构的输出端；所述纵向输送装置的两个端部分别铰接有第一升降机构和第二升降机构；还包括固定支架，所述第一升降机构、第二升降机构、第三升降机构均安装在所述固定支架上。

7.根据权利要求6所述的协作搬运装置，其特征在于：所述第一升降机构和/或所述第二升降机构与所述固定支架铰接。

8.根据权利要求6所述的协作搬运装置，其特征在于：所述第一升降机构和/或所述第二升降机构与所述固定支架滑动连接，所述滑动方向平行于所述纵向输送装置的输送方向。

9.根据权利要求6所述的协作搬运装置，其特征在于：所述横向输送装置、所述纵向输送装置均为皮带输送机；所述横向输送装置的驳接处或者所述纵向输送装置的驳接处安装有弧形导向板。

10.一种如权利要求6-9任一项所述协作搬运装置的搬运方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、调节第一升降机构和第二升降机构，使纵向输送装置一端对齐卸货端顶端、另一端对齐装货端底端；

步骤2、调节第三升降机构，使横向输送装置与纵向输送装置平顺驳接；

步骤3、移动机器人，使机器人位于卸货端或者装货端处；

步骤4、启动横向输送装置与纵向输送装置，机器人通过铲板将待装卸的货物铲装在铲板上，再通过手爪抓住待装卸的货物，最后通过移动机械臂将待装卸的货物拖动到横向输送装置或者纵向输送装置上；

步骤5、根据货物装卸速度，调节第一升降机构和第二升降机构，使纵向输送装置的一端根据卸货端货物高度的下降同步降低高度，另一端根据装货端高度的上升同步提升高度；并同步调节第三升降机构，使横向输送装置与纵向输送装置始终平顺驳接。