[发明专利]车辆控制装置以及计算机可读存储介质

说明书

期望提供能够实现对远程驾驶的对象车辆的乘客舒适的远程驾驶技术。提供一种车辆控制装置，其控制具有第1驾驶模式和第2驾驶模式的车辆，第1驾驶模式是按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号来行驶的模式，第2驾驶模式是按照基于远程驾驶的第2控制信号来行驶的模式，车辆控制装置具备：信号比较部，将第1控制信号与在车辆控制部按照第1控制信号控制车辆的行驶的期间第2控制信号取得部取得的第2控制信号进行比较；以及模式控制部，在由信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆从第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

已知有通过电动车辆对其他车辆进行远程驾驶、或者通过远程驾驶用的远程驾驶装置对车辆进行远程驾驶的技术(参照例如专利文献1、2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-311299号公报

专利文献2：日本特开2004-206218号公报

发明内容

期望提供能够实现对远程驾驶的对象车辆的乘客舒适的远程驾驶技术。

根据本发明的第1方案，提供一种车辆控制装。该车辆控制装置控制具有按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号行驶的第1驾驶模式、和按照基于远程驾驶的第2控制信号行驶的第2驾驶模式的车辆。车辆控制装置可以具备取得第1控制信号的第1控制信号取得部。车辆控制装置可以具备取得第2控制信号的第2控制信号取得部。车辆控制装置可以具备在车辆处于第1驾驶模式时按照第1控制信号控制车辆，在车辆处于第2驾驶模式时按照第2控制信号控制车辆的车辆控制部。车辆控制装置可以具备比较在车辆处于第1驾驶模式且车辆控制部按照第1控制信号来控制车辆的行驶的期间内第2控制信号取得部取得的第2控制信号、和第1控制信号的信号比较部。车辆控制装置可以具备在由信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式的模式控制部。

上述模式控制部可以在上述第2控制信号和上述第1控制信号的相似度高于预先决定的阈值的情况下，使上述车辆从上述第1驾驶模式转换到上述第2驾驶模式。上述模式控制部可以在上述第2控制信号和上述第1控制信号的相异度低于预先决定的阈值的情况下，使上述车辆从上述第1驾驶模式转换到上述第2驾驶模式。上述信号比较部可以比较包含于上述第1控制信号的转向角的时间序列的变化量、和包含于上述第2控制信号的转向角的时间序列的变化量。上述信号比较部可以比较包含于上述第1控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量、和包含于上述第2控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量。上述信号比较部可以比较包含于上述第1控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量、和包含于上述第2控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量。上述信号比较部可以比较在上述车辆是上述第2驾驶模式且上述车辆控制部按照上述第2控制信号控制上述车辆的行驶的期间上述第1控制信号取得部取得的上述第1控制信号和上述第2控制信号，上述模式控制部可以在由上述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使上述车辆从上述第2驾驶模式转换到上述第1驾驶模式。

根据本发明的第2方案，提供储存有程序的计算机可读存储介质。程序使具有按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号行驶的第1驾驶模式、和按照基于远程驾驶的第2控制信号行驶的第2驾驶模式的车辆具有的计算机，作为在车辆处于第1驾驶模式时按照第1控制信号控制车辆，在车辆处于第2驾驶模式时按照第2控制信号控制车辆的车辆控制部比较在车辆处于第1驾驶模式且按照第1控制信号控制车辆的行驶的期间取得的第2控制信号和第1控制信号的信号比较部发挥功能。程序可以使计算机，作为在由信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使车辆从第1驾驶模式转换到第2驾驶模式的模式控制部发挥功能。

此外，上述发明内容并未列举本发明的所有特征。另外，这些特征群的子集也能够构成发明。