[发明专利]车辆控制装置以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其控制具有第1驾驶模式和第2驾驶模式的车辆，所述第1驾驶模式是按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号来行驶的模式，所述第2驾驶模式是按照基于远程驾驶的第2控制信号来行驶的模式，

所述车辆控制装置，具备：

第1控制信号取得部，取得所述第1控制信号；

第2控制信号取得部，取得所述第2控制信号；

车辆控制部，在所述车辆处于所述第1驾驶模式时按照所述第1控制信号控制所述车辆，在所述车辆处于所述第2驾驶模式时按照所述第2控制信号控制所述车辆；

信号比较部，将所述第1控制信号与在所述车辆处于所述第1驾驶模式且所述车辆控制部按照所述第1控制信号来控制所述车辆的行驶的期间内所述第2控制信号取得部取得的所述第2控制信号进行比较；以及

模式控制部，在由所述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式；

其中，所述信号比较部随着比较期间的开始，开始对所述第2控制信号与所述第1控制信号进行比较；

所述模式控制部当比较结果在所述比较期间内满足预定条件时，不等所述比较期间结束而将所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述模式控制部在所述第2控制信号与所述第1控制信号的相异度低于预先决定的阈值的情况下，使所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述信号比较部对包含于所述第1控制信号的转向角的时间序列的变化量和包含于所述第2控制信号的转向角的时间序列的变化量进行比较。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，

所述信号比较部对包含于所述第1控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量和包含于所述第2控制信号的油门踏板的踏压操作量的时间序列的变化量进行比较。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，

所述信号比较部对包含于所述第1控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量和包含于所述第2控制信号的刹车踏板的踏压操作量的时间序列的变化量进行比较。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述信号比较部将所述第2控制信号与在所述车辆处于所述第2驾驶模式且所述车辆控制部按照所述第2控制信号来控制所述车辆的行驶的期间内所述第1控制信号取得部取得的所述第1控制信号进行比较，

所述模式控制部在由所述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使所述车辆从所述第2驾驶模式转换到所述第1驾驶模式。

7.一种计算机可读存储介质，储存有程序，该程序用于使具有第1驾驶模式和第2驾驶模式的车辆所具备的计算机起到信号比较部和模式控制部的功能，其中，所述第1驾驶模式是按照基于手动驾驶或者自动驾驶的第1控制信号来行驶的模式，所述第2驾驶模式是按照基于远程驾驶的第2控制信号来行驶的模式，

所述信号比较部，将车辆控制部在所述车辆处于所述第1驾驶模式且按照所述第1控制信号控制所述车辆的行驶的期间内取得的所述第2控制信号与所述第1控制信号进行比较，其中，所述车辆控制部在所述车辆处于所述第1驾驶模式时按照所述第1控制信号控制所述车辆，在所述车辆处于所述第2驾驶模式时按照所述第2控制信号控制所述车辆，

所述模式控制部，在由所述信号比较部比较的结果满足预先决定的条件的情况下，使所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式；

其中，所述信号比较部随着比较期间的开始，开始对所述第2控制信号与所述第1控制信号进行比较；

所述模式控制部当比较结果在所述比较期间内满足预定条件时，不等所述比较期间结束而将所述车辆从所述第1驾驶模式转换到所述第2驾驶模式。