[发明专利]一种用于机器人自动钻铆系统的抽芯铆钉送钉机构

说明书

本发明公开了一种用于机器人自动钻铆系统的抽芯铆钉送钉机构，涉及铆接送钉设备技术领域，包括安装在固定架上的送钉头机构和气缸；送钉头机构包括夹头、输送杆、顶推装置和转接头；夹头设置于输送杆首端，顶推装置的顶端安装于输送杆的内部尾端用于顶推输送杆内部的铆钉，顶推装置的底端与气缸连接；转接头一端与输送杆的尾端连接，另一端与供料系统的送料管连接；供料系统通过送料管、转接头向输送杆内输送铆钉，气缸推动顶推装置，顶推装置顶推输送杆内的铆钉，将铆钉输送到预设位置；进而保证铆钉每次都可以输送到固定合适的位置；同时设计相应的支撑装置，保证铆枪与铆钉的正常对接。

技术领域

本发明涉及铆接送钉设备技术领域，特别是涉及一种用于机器人自动钻铆系统的抽芯铆钉送钉机构。

背景技术

随着飞机各项性能的提升与飞机需求量的增加，航空工业对于整机装配的效率与质量都有了很高的要求，在现阶段我国自动化设备主要以机器人制孔系统为主。机器人制孔系统主要是将末端执行机构与机器人相连，通过PLC与驱动器等先进控制设备，从而实现整体设备的制孔功能。但随着自动化装配的需求，越来越多的末端执行器开始在制孔功能的基础上加入了铆接送钉功能。送钉种类为抽芯铆钉，抽芯铆钉是一种单面铆接用的铆钉，但必须使用专用工具—拉铆枪进行铆接。铆接时，铆钉钉芯由专用铆枪拉动，使铆体膨胀，起到铆接作用，这类铆钉特别适用于不便采用普通铆钉的铆接场合，故被广泛用于航天航空领域。送钉结构的设计就是为了保证当供料系统供应完铆钉之后，该结构可以将铆钉输送到预定的位置，从而保证铆枪与铆钉的精准衔接，保证末端执行器的正常工作功能。

目前存在的送钉装置体积较大，与装配装置的末端执行器集成度较低，不满足整体装配装置轻量化、小型化的要求。而已有的小型送钉结构基本由传输部和夹头部位组成，但这种结构存在明显的缺陷及问题：

1)铆钉在传输部的位置仅仅只能靠供料系统给予铆钉的冲击力决定，如果冲击力过小，铆钉可能到不了相应的预定位置；如果冲击力过大，铆钉可能会与夹头相撞，并造成回弹，同样也会出现位置偏差；因此该结构无法保证铆钉输送到预定位置。

2)即使铆钉输送到预设位置，当铆枪与铆钉进行对接时，由于铆钉尾部没有相应的支撑结构，铆枪头一旦接触到铆钉头部，会对铆钉造成推动作用，使得铆钉向送钉结构内部滑移，造成铆枪与铆钉对接的失败，导致铆接工作无法正常进行。

因此，针对上述的问题，提供一种用于机器人自动钻铆系统的抽芯铆钉送钉机构是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于机器人自动钻铆系统的抽芯铆钉送钉机构，以解决上述现有技术存在的问题，保证铆钉每次都可以输送到固定合适的位置；同时设计相应的支撑装置，保证铆枪与铆钉的正常对接。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种用于机器人自动钻铆系统的抽芯铆钉送钉机构，包括安装在固定架上的送钉头机构和气缸；所述送钉头机构包括夹头、输送杆、顶推装置和转接头；所述夹头设置于所述输送杆首端，所述顶推装置的顶端安装于所述输送杆的内部尾端用于顶推所述输送杆内部的铆钉，所述顶推装置的底端与所述气缸连接；所述转接头一端与所述输送杆的尾端连接，另一端与供料系统的送料管连接；所述供料系统通过所述送料管、所述转接头向所述输送杆内输送铆钉，所述气缸推动所述顶推装置，所述顶推装置顶推所述输送杆内的铆钉，将所述铆钉输送到预设位置。

优选地，所述顶推装置包括支撑杆、顶推盘和顶推杆，所述支撑杆设置有两个，两个所述支撑杆对称设置于所述顶推盘的首端端面的顶部和底部，且两个所述支撑杆的尾端所述顶推盘铰接；所述顶推杆一端与所述顶推盘的尾端端面的底部连接，另一端与所述气缸连接；