[发明专利]广义三维逆传感器模型

说明书

一种车辆、车辆的导航系统以及用于观察车辆的环境的方法。导航系统包括传感器和处理器。传感器相对于包括检测的传感器在有检测方向中从位于车辆环境中的对象获得检测。处理器确定不包括检测的无检测方向，沿着无检测方向将空的空间似然性分配给传感器的占用网格，并使用占用网格生成环境的地图。

技术领域

本公开涉及使用雷达系统来映射环境的方法，并且特别地，涉及使用双逆传感器模型来表示占用网格中的似然值以便表示环境中的一个或多个对象的方法。

背景技术

雷达系统可以用在车辆上以感测车辆环境中的对象，以便在不与对象接触的情况下导航车辆通过环境。处理雷达信号的一种方法包括创建占用网格，该占用网格基于来自雷达系统的检测以概率的形式记录对象的位置。由于雷达系统的错误检测和相对低的角分辨率的普遍存在，逆传感器模型倾向于在方位角和/或仰角上包含大的不确定性。由于占用似然性倾向于在方位角和/或仰角方向上的占用网格中持续存在，因此错误检测倾向于在所得的占用网格中延续。结果，移动对象的轨迹倾向于在不再存在对象的方位角和/或仰角位置处持续存在。因此，期望提供一种创建占用网格的方法，该占用网格具有表示变化环境的当前状态的似然值。

发明内容

在一个示例性实施例中，公开了一种用于观察车辆环境的方法。该方法包括在相对于包括检测的传感器的有检测方向上，在传感器处从位于车辆环境中的对象获得检测，确定不包括检测的无检测方向，沿着无检测方向将空的空间似然性分配给传感器的占用网格，并使用占用网格生成环境地图。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法进一步包括沿着无检测方向将空的空间似然分配给占用网格的区间。在各种实施例中，将空的空间似然性分配给区间包括基于所述无检测方向中的检测不足来确定似然值的变化，并将似然值的变化添加到区间的当前似然值。在各种实施例中，通过添加似然值的对数来更新占用网格的区间中的似然值。在各种实施例中，似然值是径向相关值。该方法进一步包括使用负逆传感器模型在无检测方向中将空的空间似然性分配给占用网格，并且使用正逆传感器模型在有检测方向中分配正似然值。使用环境地图相对于对象导航车辆。

在另一示例性实施例中，公开了一种用于车辆的导航系统。导航系统包括传感器和处理器。传感器被配置为相对于包括检测的传感器在有检测方向处从位于车辆环境中的对象获得检测。处理器被配置为确定不包括检测的无检测方向，沿着无检测方向将空的空间似然性分配给传感器的占用网格，并使用占用网格生成环境地图。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理器进一步被配置为沿着无检测方向将空的空间似然分配给占用网格的区间。处理器进一步被配置为通过基于在无检测方向中检测不足来确定似然值的变化并且将似然值的变化添加到区间的当前似然值，来将空的空间似然性分配给区间。处理器进一步被配置为通过添加似然值的对数来更新占用网格的区间的似然值。在各种实施例中，似然值是径向相关值。处理器进一步被配置为使用负逆传感器模型在无检测方向中将空的空间似然性分配给占用网格，并使用正逆传感器模型在有检测方向中分配正似然值。处理器进一步被配置为使用环境地图相对于对象导航车辆。

在另一示例性实施例中，公开了一种车辆。该车辆包括传感器和处理器。传感器被配置为相对于包括检测的传感器在有检测方向处从位于车辆环境中的对象获得检测。处理器被配置为确定不包括检测的无检测方向，沿着与第一角度方向不同的第二角度方向将空的空间似然性分配给传感器的占用网格，并使用占用网格生成环境地图。

除了本文描述的一个或多个特征之外，处理器进一步被配置为沿着无检测方向将空的空间似然性分配给占用网格的区间。处理器进一步被配置为通过基于在无检测方向中检测不足来确定似然值的变化并且将似然值的变化添加到区间的当前似然值来将空的空间似然性分配给区间。处理器进一步被配置为通过添加似然值的对数来更新占用网格的区间的似然值。处理器进一步被配置为使用负逆传感器模型在无检测方向中将空的空间似然性分配给占用网格，并使用正逆传感器模型在有检测方向中分配正似然值。处理器进一步被配置为使用环境地图相对于对象导航车辆。