[发明专利]广义三维逆传感器模型

权利要求书

1.一种观察车辆环境的方法，包括：

在相对于包括检测的传感器的有检测方向上，在所述传感器处从位于所述车辆环境中的对象获得所述检测；

确定不包括所述检测的无检测方向；

沿着所述无检测方向将空的空间似然性分配给所述传感器的占用网格；以及

使用所述占用网格生成所述环境的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括沿着所述无检测方向将所述空的空间似然性分配给所述占用网格的区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述空的空间似然性分配给所述区间进一步包括：基于所述无检测方向中的检测不足来确定所述似然值的变化，并将所述似然值的所述变化添加到所述区间的当前似然值。

4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括通过添加所述似然值的对数来更新所述占用网格的区间中的似然值。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：使用负逆传感器模型在所述无检测方向中将所述空的空间似然性分配给所述占用网格，并且使用正逆传感器模型在所述有检测方向中分配正似然值。

6.一种用于车辆的导航系统，包括：

传感器，其被配置为相对于包括所述检测的所述传感器，在有检测方向处从位于所述车辆环境中的对象获得检测；以及

处理器，其被配置为：

确定不包括所述检测的无检测方向，

沿着所述无检测方向将空的空间似然性分配给所述传感器的占用网格，以及

使用所述占用网格生成环境地图。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器进一步被配置为沿着所述无检测方向将所述空的空间似然性分配给所述占用网格的区间。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器进一步被配置为：通过基于所述无检测方向中的检测不足来确定所述似然值的变化，并将所述似然值的所述变化添加到所述区间的当前似然值，将所述空的空间似然性分配给所述区间。

9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器进一步被配置为通过添加所述似然值的对数来更新所述占用网格的区间的似然值。

10.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器进一步被配置为：使用负逆传感器模型在所述无检测方向中将所述空的空间似然性分配给所述占用网格，并且使用正逆传感器模型在所述有检测方向中分配正似然值。