[发明专利]一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质

说明书

本发明提供一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质，获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，立体停车库控制单元控制接驳点将车辆输送至规划停车位结合车辆感知、停车场感知，通过云端或停车库局域网端预测、决策、控制，车辆控制单元与立体停车库控制单元配合执行自主泊车或代客泊车。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质。

背景技术

立体停车库，是用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统。针对专业车场管理公司，立体车库是提高停车场容量、增加停车费收入的有效手段。立体停车库在建筑形式分为独立的类型和内置两个，独立停车建筑适合地下广场和现有建筑补建停车设施、规划和建设应该留意一下周围的环境。

内置式立体车库适用于与新建筑同步规划和建设，停车设备附在建筑物内，对区域环境规划和建筑观瞻没有影响。现代停车产业的发展已具有一定规模，并积极拓展停车设施的辅助功能，为社区提供多种服务。在有些停车设施的规划建设中，以建筑机械停车设施为中心，充分考虑周边环境、地形地貌、服务群体的多种需求，把停车设施建成区域服务中心，开发其综合效益。

自主代客泊车(autonomous valet parking)作为一项高级辅助驾驶系统的重要功能，已经基本能够实现停车场、园区等场景的泊车功能，但是仍然存在较多局限性，例如使用自主代客泊车功能仅操控车辆无法实现停车场内置式立体停车库的泊车，原因在于两点：第一立体停车位相比于普通停车位而言尺寸较小，第二，即使是立体停车库第一层，也拥有一定高度的坡度，驾驶员很难根据实际位置掌握泊车入库的加速度，另外立体停车库高度是否能够满足车辆需求。第三，立体停车库底层被占用后，上层无法使用，或被移动至上层之后无法启用自主代客泊车功能。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质，结合车辆感知、停车场感知，通过云端或停车库局域网端预测、决策、控制，车辆控制单元与立体停车库控制单元配合执行自主泊车或代客泊车。

一种立体停车库的泊车方法，包括：

S01：获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；

S02：车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，若未被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；若接驳点未被占用，车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划，并执行该泊车路径规划；

S03：当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，立体停车库控制单元控制接驳点将车辆输送至规划停车位。

进一步地，所述步骤S01中获取停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的接驳点位置信息为车辆泊车点坐标，所述尺寸信息和高度信息是以车辆泊车点坐标为原点的三维点云信息，三维点云既可以表征停车位接驳点周围所有环境信息，例如，立体停车库的立柱、立体停车库的升降装置、立体停车库的围栏、立体停车库的接驳点斜坡。

进一步地，所述步骤S01中获取停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接驳点传输终点位置为原点的该停车位的三维点云信息，三维点云信息可以表征该停车位周围的围栏以及停车位底部的可行驶区域和障碍物信息。